[发明专利]混联高频仿人三自由度机械足在审
| 申请号： | 201610095117.1 | 申请日： | 2016-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN105620581A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 李晓艳;班书昊;蒋学东;何云松;席仁强;徐然 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 高频 仿人三 自由度 机械 | ||
1.混联高频仿人三自由度机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、踝动力装置、跗骨 板(2)、跗动力装置、跖骨板(3)、跖动力装置和并联脚趾(4)；所述机械小腿(1)装设于 踝齿轮轴(10)上；所述踝动力装置包括装设于所述跗骨板(2)上的踝动力轴(11)、装设 于所述踝动力轴(11)上的踝主动轮(12)、平行于所述踝动力轴(11)装设于所述跗骨板(2) 上的所述踝齿轮轴(10)、装设于U型架A(13)上的电机A(14)；所述电机A(14)的输 出轴与所述踝动力轴(11)的一端相连；所述踝齿轮轴(10)与所述踝主动轮(12)相啮合 传动；所述跗动力装置包括跗骨齿轮轴(20)、平行于所述跗骨齿轮轴(20)装设于所述跗骨 板(2)上的跗动力轴(21)、装设于所述跗动力轴(21)上的跗骨主动轮(22)、装设于U 型架B(23)上的电机B(24)；所述电机B(24)的输出轴与所述跗动力轴(21)的一端相 连；所述跗骨齿轮轴(20)与所述跗骨主动轮(22)相啮合传动；所述跖骨板(3)与所述跗 骨齿轮轴(20)相固定，所述跗骨齿轮轴(20)可相对于所述跗骨板(2)自由转动；所述跖 动力装置包括通过轴承装设于所述跖骨板(3)上的趾动力轴(31)、装设于所述趾动力轴(31) 上的跖骨主动轮(32)、与所述跖骨主动轮(32)相啮合的跖齿轮轴(30)、装设于U型架C (33)上的电机C(34)；所述电机C(34)的输出轴与所述趾动力轴(31)的一端相连；所 述跖齿轮轴(30)上装设有所述并联脚趾(4)；所述并联脚趾包括大拇趾(41)、二拇趾(42)、 三拇趾(43)、四拇趾(44)和小拇趾(45)。
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