[发明专利]用于运行多轴机器、特别是机器人的方法和系统有效
| 申请号： | 201610081318.6 | 申请日： | 2016-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN105856225B | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 海因里希·蒙茨;J·莱宾格 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 一种用于运行多轴机器、特别是机器人的方法，其中机器控制器控制机器驱动器；安全性控制器监视机器，安全性控制器具有第一通道和对其冗余的、特别是多样性冗余的第二通道；第一通道和第二通道分别从机器控制器获取第一入口额定值和第一入口实际值；将取决于第一入口额定值的第一比较额定值与取决于第一入口实际值的第一比较实际值彼此进行比较；如果第一比较额定值和第一比较实际值之间的偏差超过预设的允差，触发错误反应；第一入口额定和实际值具有机器的与机器固定的参照物的参照物位置值和/或其一阶和/或更高阶的时间导数，并且机器控制器基于与机器固定的参照物的参照物位置值和机器轴位置值之间的变换来确定额定和/或实际参照物位置值。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 运行 机器 特别是 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于运行多轴机器的方法，其中，机器控制器(10)控制所述机器的驱动器(23、33)；并且安全性控制器监视所述机器，所述安全性控制器具有第一通道和对其冗余的第二通道(100、200)；其中，所述第一通道从所述机器控制器获取(S10)第一入口额定值(xs)和第一入口实际值(xi)；将取决于所述第一入口额定值的第一比较额定值与取决于所述第一入口实际值的第一比较实际值彼此进行比较(S20)；并且如果所述第一比较额定值和第一比较实际值之间的偏差超过预设的允差，则触发错误反应(STOP)；以及所述第二通道从所述机器控制器获取(S10)第一入口额定值(xs)和第一入口实际值(xi)；将取决于所述第一入口额定值的第一比较额定值与取决于所述第一入口实际值的第一比较实际值彼此进行比较(S20)；并且如果所述第一比较额定值和第一比较实际值之间的偏差超过预设的允差，则触发错误反应(STOP)；其中，所述第一入口额定值和第一入口实际值具有所述机器的与机器固定的参照物的参照物位置值(x)和/或具有所述参照物位置值的一阶和/或更高阶的时间导数，并且所述机器控制器基于与所述机器固定的参照物的参照物位置值和所述机器的轴位置值之间的变换来确定所述额定参照物位置值和/或实际参照物位置值。
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