[发明专利]一种基于计算机双目视觉与惯性测量的盲人行走定位方法有效
| 申请号： | 201610057616.1 | 申请日： | 2016-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN105761242B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 魏彤;贾文渊;周富强;张琳;金砺耀;袁磊 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G01C21/16;A61H3/06 |
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| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于计算机双目视觉与惯性测量的盲人行走定位方法，一方面利用佩戴在盲人头部的双目相机采集场景图像，通过图像特征匹配方法查找场景中已知经纬度的标志物，采用计算机双目立体视觉方法计算标志物在相机坐标系下的三维坐标，另一方面利用固定在相机上的组合惯性器件测量相机的姿态角，计算出相机坐标系关于盲人所在位置的地理坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵将标志物的相机系坐标变换为盲人所在位置的地理系坐标，进而由标志物经纬度推算出盲人所在位置的经纬度。本发明综合计算机双目视觉算法与惯性测量技术，实现盲人行走位置的定位，不仅简单易行，而且准确性较高，特别适用于盲人出行导盲的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 计算机 双目 视觉 惯性 测量 盲人 行走 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于计算机双目视觉与惯性测量的盲人行走定位方法，其特征在于：一方面利用佩戴在盲人头部的双目相机采集场景图像，通过图像特征匹配方法查找场景中已知经纬度的标志物，采用计算机双目立体视觉方法计算标志物在相机坐标系下的三维坐标，另一方面利用固定在相机上的组合惯性器件计测量相机的姿态角，计算出相机坐标系关于盲人所在位置的地理坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵将标志物的相机系坐标变换为盲人所在位置的地理系坐标，进而由标志物经纬度推算出盲人所在位置的经纬度。
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