[发明专利]深度图像的处理方法及装置

摘要

本发明适用于图像处理技术领域，提供了深度图像的处理方法及装置，包括：输入深度图像及其对应的彩色图像，所述深度图像和所述彩色图像已预先配准完毕且尺寸相同；从所述彩色图像中提取边界图像，并基于所述边界图像确定边界掩膜；基于所述边界掩膜，通过预设的滤波器对所述深度图像进行多个预设方向的滤波，得到对应的多个滤波候选结果；通过马尔科夫随机场模型将所述多个滤波候选结果融合为所述深度图像的深度信息补全结果。本发明提取彩色图像的边界，引入边界掩模，再采用一种改进的局部双边滤波器对深度图像从多个预设方向进行填补，将这多个预设方向的填补结果融合为最终的信息补全结果，保证了深度信息的完整性。

主权项

1.一种深度图像的处理方法，其特征在于，包括：输入深度图像及其对应的彩色图像，所述深度图像和所述彩色图像已预先配准完毕且尺寸相同；从所述彩色图像中提取边界图像，并基于所述边界图像确定边界掩膜；基于所述边界掩膜，通过预设的滤波器对所述深度图像进行多个预设方向的滤波，得到对应的多个滤波候选结果；通过马尔科夫随机场模型将所述多个滤波候选结果融合为所述深度图像的深度信息补全结果；所述基于所述边界图确定边界掩膜包括：对于需要滤波填补的像素p的深度值Dp，定义对应的边界掩膜M：其中，所述p和所述q分别为所述深度图像中的像素点，所述Ω是所述预设的滤波器的空间域窗口，所述Λ是所述边界图像的边界像素集合；所述预设的滤波器为：其中，所述是像素p填补后的深度值，所述是填补像素p之前深度图像中像素q的深度值，所述I_p和所述I_q分别是所述彩色图像中像素p和像素q的色彩值，所述k_p为一个归一化参数，所述Ω是滤波器的空间域窗口，所述f为空间滤波核，所述g为亮度滤波核。