[发明专利]深度图像的处理方法及装置

说明书

本发明适用于图像处理技术领域，提供了深度图像的处理方法及装置，包括：输入深度图像及其对应的彩色图像，所述深度图像和所述彩色图像已预先配准完毕且尺寸相同；从所述彩色图像中提取边界图像，并基于所述边界图像确定边界掩膜；基于所述边界掩膜，通过预设的滤波器对所述深度图像进行多个预设方向的滤波，得到对应的多个滤波候选结果；通过马尔科夫随机场模型将所述多个滤波候选结果融合为所述深度图像的深度信息补全结果。本发明提取彩色图像的边界，引入边界掩模，再采用一种改进的局部双边滤波器对深度图像从多个预设方向进行填补，将这多个预设方向的填补结果融合为最终的信息补全结果，保证了深度信息的完整性。

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及深度图像的处理方法及装置。

背景技术

深度信息能够反映出场景或物体的某些重要特征，例如结构、边界信息、表面形状等。近几年来，消费级别的深度摄像头在研究领域与家庭娱乐领域有着广泛的应用，包括Kincet和Xtion Pro等在内的产品均在三维重建、物体识别、行为分析等算法视觉工作中发挥着重要作用。

现行的深度图像技术会导致很多图像区域的深度信息缺失，深度信息缺失的情况包括：1、估计误差造成的小洞；2、红外摄像头与红外投影之间的视差造成的遮挡区域深度信息缺失；3、高光或者低反射面造成的深度信息缺失，从而影响了深度图像的深度信息完整性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了深度图像的处理方法及装置，以解决现有技术会导致深度图像中很多图像区域的深度信息缺失，影响了深度图像的深度信息完整性的问题。

第一方面，提供了一种深度图像的处理方法，包括：

输入深度图像及其对应的彩色图像，所述深度图像和所述彩色图像已预先配准完毕且尺寸相同；

从所述彩色图像中提取边界图像，并基于所述边界图像确定边界掩膜；

基于所述边界掩膜，通过预设的滤波器对所述深度图像进行多个预设方向的滤波，得到对应的多个滤波候选结果；

通过马尔科夫随机场模型将所述多个滤波候选结果融合为所述深度图像的深度信息补全结果。

第二方面，提供了一种深度图像的处理装置，包括：

输入单元，用于输入深度图像及其对应的彩色图像，所述深度图像和所述彩色图像已预先配准完毕且尺寸相同；

确定单元，用于从所述彩色图像中提取边界图像，并基于所述边界图像确定边界掩膜；

滤波单元，用于基于所述边界掩膜，通过预设的滤波器对所述深度图像进行多个预设方向的滤波，得到对应的多个滤波候选结果；

补全单元，用于通过马尔科夫随机场模型将所述多个滤波候选结果融合为所述深度图像的深度信息补全结果。

在本发明实施例中，提取彩色图像的边界，从而引入一个边界掩模，以取得真正锋锐的边界，结合该边界掩膜，采用一种改进的局部双边滤波器对深度图像从多个预设方向进行填补，最后采用马尔科夫随机场模型将这多个预设方向的填补结果融合为最终的深度图像信息补全结果，从而保证了深度图像的深度信息完整性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的深度图像的处理方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的深度图像的处理方法的实验效果示例图；