[发明专利]一种基于衰减记忆滤波的电液伺服控制方法及2‑DOF机械臂有效
| 申请号： | 201610012064.2 | 申请日： | 2016-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN105538310B | 公开（公告）日： | 2017-12-15 |
| 发明（设计）人： | 郭庆;蒋丹;张弈;严尧;尹静敏;孙萍 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心51203 | 代理人： | 张杨 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于衰减记忆滤波的电液伺服控制方法及2‑DOF机械臂，采用参数自适应反步控制方法来提高存在参数不确定性和外负载干扰条件下电液伺服控制驱动2‑DOF机械臂的动态控制性能。电液伺服系统中的模型不确定参数采用参数自适应估计律进行估计，然后设计反步控制律实现机械臂的位置跟踪。为了避免反步控制律中的虚拟控制量产生的微分爆炸效果，本专利提出的控制律采用了基于衰减记忆滤波器的方法对虚拟控制量和外负载干扰进行滤波处理，从一定程度上降低了控制饱和的风险，并提高了2‑DOF机械臂关节运动的动态控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 衰减 记忆 滤波 伺服 控制 方法 dof 机械 | ||
【主权项】：
一种基于衰减记忆滤波和参数自适应的电液伺服控制方法，该方法包括：步骤1：建立电液伺服执行器模型；步骤2：驱动电液伺服，实时获取电液伺服的反馈数据；步骤3：利用反馈数据结合系统的状态误差计算控制变量；步骤4：采用衰减记忆滤波器对控制变量进行滤波；步骤5：结合反馈数据、系统误差和滤波后的控制变量计算参数自适应估计律；步骤6：结合参数自适应估计律和滤波后控制变量计算修正反步控制律；步骤7：根据修正反步控制律对电液伺服实时进行驱动。
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