[发明专利]机器人中的旋转驱动机构

摘要

本发明提供用于利用具有直动的输出轴的直动促动器使作为机器人的一部分的第一构件和第二构件在规定的旋转驱动面上进行相对旋转驱动的旋转驱动机构，所述旋转驱动机构具备：第一连杆部，其与该输出轴连接，配置为借助第一旋转轴相对于第一构件旋转自如，且配置为借助第二旋转轴相对于第二构件侧旋转自如；第二连杆部，其与设于第一构件侧的第一支承轴和设于第二构件侧的第二支承轴连接，使该第一支承轴与该第二支承轴之间的轴间距离为恒定。以将第一支承轴与第二支承轴相连的直线和将第一旋转轴与第二旋转轴相连的直线交叉的方式配置各轴。由此，能不对机器人中的被相对旋转驱动的两个构件的外侧表面的形状施加较大的变更而尽可能地扩宽两构件之间的旋转范围。

主权项

1.一种机器人中的旋转驱动机构，其是用于利用具有直动的输出轴的直动促动器使作为机器人的一部分的第一构件和第二构件在规定的旋转驱动面上进行相对旋转驱动的旋转驱动机构，其中，所述旋转驱动机构具备：第一连杆部，其与所述直动促动器的输出轴连接，配置为借助第一旋转轴相对于所述第一构件旋转自如，且配置为借助第二旋转轴相对于所述第二构件侧旋转自如，该第一旋转轴与该第二旋转轴之间的轴间距离设定为能进行所述规定的旋转驱动面内的该第一构件与该第二构件的旋转驱动的规定距离；第二连杆部，其与设于所述第一构件侧的第一支承轴和设于所述第二构件侧的第二支承轴连接，使该第一支承轴与该第二支承轴之间的轴间距离为恒定，以在所述规定的旋转驱动面内将所述第一支承轴与所述第二支承轴相连的直线和将所述第一旋转轴与所述第二旋转轴相连的直线交叉的方式，相对于该第一旋转轴和该第二旋转轴配置该第一支承轴和该第二支承轴，所述机器人中的旋转驱动机构的特征在于，所述第一连杆部还具有引导贯通孔，该引导贯通孔供所述第一支承轴和所述第二支承轴沿各自的轴长方向插入，具有以该第一支承轴及该第二支承轴能沿所述规定的旋转驱动面进行相对移动的方式形成的规定长度，当被施加有来自所述直动促动器的输出时，利用该引导贯通孔，该第一支承轴及该第二支承轴在该引导贯通孔的延伸范围内进行相对移动，从而确定所述第一构件和所述第二构件的相对旋转驱动范围。