[发明专利]机械手系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201580008237.7 | 申请日： | 2015-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN105979850A | 公开（公告）日： | 2016-09-28 |
| 发明（设计）人： | 畠山直也;饭田雅敏;若井浩志 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;G02B23/24 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;于英慧 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 在插入部复杂弯曲的情况下也能够高精度地对前端的机械手进行控制。提供一种机械手系统，其具有：软性的插入部(10)；机械手(6)，其在插入部(10)的前端具有被驱动的关节部；驱动部(7)，其在插入部(10)的基端侧对机械手(6)的关节部进行驱动；形状估计部，其估计插入部(10)的形状；以及控制部，其根据由形状估计部估计出的插入部(10)的形状对驱动部(7)进行控制，形状估计部具有在插入部(10)中沿着其长度方向隔开间隔配置的多个被检测体(14)、检测被检测体(14)的三维位置的位置检测部(15)、根据由位置检测部(15)检测到的被检测体(14)的三维位置将插入部(10)的形状划分为沿着其长度方向排列的多个片段(SS)来进行计算的形状计算部。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手系统，其具有：软性的插入部；机械手，其在该插入部的前端具有被驱动的关节部；驱动部，其对该机械手的所述关节部进行驱动；形状估计部，其估计所述插入部的形状；以及控制部，其根据由该形状估计部估计出的所述插入部的形状对所述驱动部进行控制，所述形状估计部具有在所述插入部上沿着其长度方向隔开间隔配置的多个被检测体、检测各该被检测体的三维位置的位置检测部、根据由该位置检测部检测到的各所述被检测体的三维位置将所述插入部的形状划分为沿着其长度方向排列的多个片段来进行计算的形状计算部。
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