[发明专利]单进入通道外科机器人装置和系统以及配置单进入通道外科机器人装置和系统的方法

摘要

装置(100)可以包括端口组件(110)、摄像头臂组件(120)以及器械臂组件(130)。端口组件(110)包括进入端口和多个锚定部分(116)。摄像头臂组件(120)包括在远端处的至少一个摄像头(127)，并且可被配置为插入到进入端口中并且附连到锚定部分(116)之一。器械臂组件(130)包括串联布置，所述串联布置包括多个臂段(131,133,135,137)、多个联接部分(132,134,136,138)以及在远端处通过器械联接部分(132,134,136,138)附连到臂段(131,133,135,137)之一的至少一个末端器械(139)。每个联接部分(132,134,136,138)可被配置为为附连的臂段(131,133,135,137)提供至少一个自由度。此外，器械联接部分(132,134,136,138)可被配置为为末端器械(139)提供至少一个自由度。

主权项

1.一种外科设备，所述外科设备包括：端口组件，所述端口组件具有：外体，所述外体具有第一进入端口、第一末端、第二末端以及多个锚定部分，其中所述多个锚定部分中的每个包括在所述外体的所述第二末端处的锚定端口；内体，所述内体可固定地定位在所述外体的所述第一进入端口中，所述内体具有第二进入端口、第一末端、第二末端以及至少一个锚定部分，所述至少一个锚定部分被提供在所述内体的所述第二末端处，其中当所述内体被定位在所述外体的所述第一进入端口中时，所述内体的所述至少一个锚定部分可被配置为固定到所述外体的所述锚定部分中的至少一个；以及多个单独的内部通道，当所述内体被定位在所述外体的所述第一进入端口中时，所述多个单独的内部通道分布式地被形成在所述内体的外部周围，当所述内体被定位在所述外体的所述第一进入端口中时，每个内部通道由所述内体的外部表面和所述外体的内部表面形成，每个内部通道与所述外体的所述锚定端口之一对准；以及第一器械臂组件，所述第一器械臂组件具有一个或更多个第一联接部分、经由所述一个或更多个第一联接部分以串联布置被连接的多个第一臂段、通过第一器械联接部分附连到最远的第一臂段的远端的至少一个末端器械，以及第一器械臂锚定部分，其中所述第一器械臂锚定部分的远端被固定到最近的第一臂段的近端，其中由所述内体的所述外部表面和所述外体的所述内部表面形成的所述内部通道之一可被配置为容纳所述第一器械臂锚定部分的至少一部分，其中所述第一器械臂锚定部分的近端可被配置为固定到所述外体的所述锚定端口之一；第二器械臂组件，所述第二器械臂组件具有一个或更多个第二联接部分、经由所述一个或更多个第二联接部分以串联布置被连接的多个第二臂段，以及通过第二器械联接部分附连到所述第二臂段之一的至少一个末端器械，所述第二器械臂组件可被配置为附连到所述外体的所述锚定端口之一；以及摄像头臂组件，所述摄像头臂组件具有在远端处的至少一个摄像头，所述摄像头臂组件可被配置为附连到所述外体的所述锚定端口之一；其中所述端口组件可被配置为允许通过所述外体的所述第一进入端口插入所述第一器械臂组件、所述第二器械臂组件和所述摄像头臂组件；并且其中所述端口组件可被配置为当所述内体被定位在所述外体的所述第一进入端口中时经由所述内体的所述第二进入端口为所述端口组件提供进入通道。