[实用新型]摆臂式无人四驱平台

摘要

本实用新型提供了一种摆臂式无人四驱平台，包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；车体上分别安装摆臂驱动机构，摆臂驱动机构与摆臂机构连接，车轮机构与摆臂机构连接，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，前臂和后臂通过摆臂连接机构进行铰接。本产品实现了轻型轮式四驱平台的高速运行效果，并针对复杂环境下的行驶，如攀爬楼梯任务实现了较好的优化，克服了轮式移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，采用轮式驱动方式，具有结构简单，控制方便，耗能较低，可靠性高，实用性强等优点。

主权项

一种摆臂式无人四驱平台，其特征在于：包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；所述车体的四角处分别安装摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构分别与摆臂机构连接，所述车轮机构与摆臂机构底部连接，所述控制器安装在车体上，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，所述摆臂驱动机构驱动摆臂机构的转动，达到车体姿态的调整；所述摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，所述前臂的一端设有用于连接后臂的第一连接板以及第一悬挂耳，所述后臂的一端设有用于连接前臂的第二连接板，所述第一连接板和第二连接板通过摆臂连接机构进行铰接，所述车轮机构包括车轮、驱动所述车轮旋转的轮毂电机以及控制轮毂电机运转的车轮驱动器，所述车轮驱动器与控制器连接。