[实用新型]一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人

摘要

本实用新型提供了一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且抓手可移动，方便进行操作。其包括底座，底座上设置有可转动的第一轴，第一轴的输入部分连接有第一轴伺服电机，第一轴的输出部分即为外露端，第一轴的输出部分铰接连接第二轴的一端，第二轴的一端靠近底座的位置设置有双向配重平衡块，第二轴的另一端铰接连接第三轴的一端，第三轴的另一端连接第四轴的中部位置，第四轴的一端连接两侧的第三平衡杆的上端，第三平衡杆平行于第三轴布置。

主权项

一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：其包括底座，所述底座上设置有可转动的第一轴，所述第一轴的输入部分连接有第一轴伺服电机，所述第一轴的输出部分即为外露端，所述第一轴的输出部分铰接连接第二轴的一端，所述第二轴的一端靠近所述底座的位置设置有双向配重平衡块，所述第二轴的另一端铰接连接第三轴的一端，所述第三轴的另一端连接第四轴的中部位置，所述第四轴的一端连接两侧的第三平衡杆的上端，所述第三平衡杆平行于所述第三轴布置，所述第三平衡杆下端分别铰接有对应侧第二平衡杆的上端，所述第二平衡杆平行于所述第二轴布置，所述第二平衡杆的下端铰接所述第一轴的前端延长部分，所述第二轴和第三轴的铰接轴、第二平衡杆和第三平衡杆的铰接轴之间设置有平衡杆中心轴，所述平衡杆中心轴平行于第一轴、第四轴；两个所述第二平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，每个所述第二平衡杆与所述平衡杆中心轴、第二轴、第一轴的前端延长部分之间也形成铰接的平行四边形结构，两个所述第三平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，每个所述第三平衡杆与所述平衡杆中心轴、第三轴、第四轴的一部分之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第四轴的另一端紧固连接有第五轴，所述第五轴上设置有可平行于第五轴移动的第五轴手臂，第五轴伺服电机连接所述第五轴手臂的移动部件，所述第五轴手臂的输出端上紧固有第六轴组件，所述第六轴组件包括同步带、第六轴伺服电机、水平导轨，终端抓手的上部固装于同步带的固定位置，所述终端抓手的上部同时卡装于所述水平导轨内，第六轴伺服电机的输出端啮合连接所述同步带，所述同步带驱动终端抓手的上部沿着水平导轨左右移动， 所述水平导轨通过固定支架固装于所述第五轴手臂的支承位置；所述第一轴和第二轴之间布置有第二轴动力推杆组件、所述第二轴和第三轴之间布置有第三轴动力推杆组件。