[发明专利]一种基于WiFi和传感网技术融合的室内停车场导航方法

摘要

本发明公开了一种基于WiFi和传感网技术融合的室内停车场导航方法，包含车位检测模块和融合定位模块。融合定位模块根据停车前后的地磁场强度的变化来判断车位是否停有车。这种车位检测方法相比于传统的检测方法，具有成本低、安装简单等优点。融合定位模块采用融合地磁传感网络与WiFi定位技术的融合性定位方法。地磁传感器网络能够实时获取车辆所处区域与所处车道，与WiFi定位技术融合进行定位能够大幅度提高定位的精度，提供车在停车场中的精确位置，结合车位检测技术提供的空车位信息可以帮助用户快捷停车。

主权项

一种基于WiFi和传感网技术融合的室内停车场导航方法，其特征在于，结合车位状态信息检测和用户定位进行室内停车导航，其中：车位状态信息检测步骤如下：步骤一、在停车场内设置n个地磁传感器节点，每两个相邻车位之间设置一地磁传感器节点，第q个地磁传感器节点两侧的相邻车位分别为第q车位和第q+1车位；其中，q为整数且1≤q≤n，设定车位指向地心的方向为l1方向，第q+1车位指向第q车位的方向为l2方向；步骤二、预先对n个地磁传感器节点所在的位置分别设置l1方向地磁场强度门限值aq、l2方向地磁场强度门限值bq；步骤三、初始化，每个地磁传感器节点分别检测l2方向地磁场强度l1方向地磁场强度步骤四、每个地磁传感器节点分别检测当前l1方向地磁场强度值ZMagq，计算当前与初始化时的l1方向地磁场强度的差值为步骤401：如果则进入步骤五；步骤402：如果则进入步骤六；步骤五、每个地磁传感器节点分别检测当前l2方向地磁场强度值YMagq，计算当前与初始化时的l2方向地磁场强度的差值为步骤501：如果则有车进入第q车位，第q车位已停车；返回步骤三；步骤502：如果则有车进入第q+1车位，第q+1车位已停车；返回步骤三；步骤六、采用每个地磁传感器节点分别检测当前l2方向地磁场强度值YMagq，计算当前与初始化时的l2方向地磁场强度的差值为步骤601：如果则有车离开第q车位，第q车位已无车；返回步骤三；步骤602：如果则有车离开第q+1车位，第q+1车位已无车；返回步骤三；用户定位步骤如下：步骤A、在停车场内设置n个地磁传感器节点，每两个相邻车位之间设置一地磁传感器节点；步骤B、在离线训练阶段中建立位置指纹数据库；具体如下：在停车场中，每隔预设距离的位置设为参考位置，遍历这些参考位置同时在每个参考位置上采集WiFi位置指纹特征，并将此存入位置指纹数据库中；按照地磁传感器节点所检测的区域对位置指纹数据库进行分区；步骤C、在线定位阶段中，首先采集用户所处位置的WiFi信息，然后对地磁传感器节点采集的数据进行分析检测出用户所处区域，将与用户所处区域相应区域的位置指纹数据库与所采集的WiFi信息做匹配，采用最近邻算法或K近邻算法计算出用户的初步位置；步骤D、采用投影原理，将初步位置校正到车所在车道的具体方位，将此投影作为最终定位位置反馈给用户。