[发明专利]点云数据的配准方法及装置有效
| 申请号： | 201510141889.X | 申请日： | 2015-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN104778688B | 公开（公告）日： | 2018-03-13 |
| 发明（设计）人： | 屈展;张维;刘健庄 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/32 | 分类号： | G06T7/32;G06T7/38 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138 | 代理人： | 罗振安 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种点云数据的配准方法及装置，属于计算机技术领域。包括对相邻的每两帧点云数据进行配准，得到相邻的每两帧点云数据之间的目标姿态变换参数；根据每个目标姿态变换参数对各帧点云数据进行累积，得到初始配准点云数据；从初始配准点云数据中提取配准参考数据，配准参考数据为配准度高的数据；以配准参考数据为参考再次对各帧点云数据进行配准，得到目标配准点云数据。本发明通过根据每个目标姿态变换参数对各帧点云数据进行累积，得到初始配准点云数据后，进一步通过从初始配准点云数据中提取配准度比较高的配准参考数据，并以配准参考数据为参考对各帧点云数据进行再次配准，能够减小累积误差，从而能够得到比较准确的配准结果。 | ||
| 搜索关键词： | 数据 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种点云数据的配准方法，其特征在于，所述方法包括：对于任一组相邻的两帧点云数据，使用迭代最近点法ICP对相邻的两帧点云数据进行配准，得到所述相邻的两帧点云数据之间的第一姿态变换参数；根据所述第一姿态变换参数将所述相邻的两帧点云数据中的第一帧点云数据拼接至第二帧点云数据，得到第一配准点云数据；使用正态分布变换法NDT对所述第一配准点云数据和所述第二帧点云数据进行配准，得到所述第一配准点云数据与所述第二帧点云数据之间的第二姿态变换参数，将所述第二姿态变换参数作为所述相邻的两帧点云数据之间的目标姿态变换参数；根据每个目标姿态变换参数，对各帧点云数据进行累积，得到初始配准点云数据；从所述初始配准点云数据中，提取配准参考数据，所述配准参考数据为配准度高的数据；以所述配准参考数据为参考，再次对各帧点云数据进行配准，得到目标配准点云数据。
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- 本发明公开了一种术中导航系统中的非标记医学图像配准系统及方法，系统包括三维扫描仪，电脑，显示设备。该方法的步骤如下通过病人术前的医学图像数据，建立三维模型，并转换为点云P，术中通过扫描仪获取骨骼表面点云Q，对两组点云分别进行下采样，计算法线，对两组点云分别计算特征，并进行配准，得到旋转平移矩阵，对术前三维图像进行旋转平移，即完成注册工作，初配准后，之后的配准工作只需要使用最近迭代点算法(ICP)来完成。本发明无需使用标记点，可实现术中非标记的精确注册。
- 一种图像匹配算法-201710494642.5
- 赵红林 - 赵红林
- 2017-06-26 - 2017-10-20 - G06T7/32
- 本发明公开了一种图像匹配算法，该算法是用于三维重建领域，该算法主要包括如下步骤先确定待匹配区域，对该区域中的行和列分别求和作为特征进行提取，再提取查找区域相应的特征，对特征做归一化处理后进行卷积运算，提取到最佳匹配位置。相对于三维重建领域中其他算法而言，采用本发明的算法，可大大减小计算量，提升处理速度，此外，采用该算法对于不同图片的匹配有完全相同的处理过程，非常适合用硬件实现，有望可达到实时处理的速度。
- 专利分类
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法、数据系统、接收设备和数据读取方法
- 数据记录方法、数据记录装置、数据记录媒体、数据重播方法和数据重播装置
- 数据发送方法、数据发送系统、数据发送装置以及数据结构
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法及数据系统
- 数据嵌入装置、数据嵌入方法、数据提取装置及数据提取方法
- 数据管理装置、数据编辑装置、数据阅览装置、数据管理方法、数据编辑方法以及数据阅览方法
- 数据发送和数据接收设备、数据发送和数据接收方法
- 数据发送装置、数据接收装置、数据收发系统、数据发送方法、数据接收方法和数据收发方法
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
