[发明专利]物品排列装置、物品排列方法以及物品转运系统

摘要

提供物品排列装置、物品排列方法以及物品转运系统，物品排列装置使以不规则配置的状态放置的多个物品排列成规则配置，具备：机器人；视觉传感器，获取以不规则配置的状态放置的多个物品各自的位置信息；排列图案生成部，使用位置信息以分别表示物品的位置的多个图案要素中的任一第一图案要素与以不规则配置的状态放置的多个物品中的任一基准物品的位置对准的方式生成以预先决定的规则配置具有图案要素的排列图案；拿起动作生成部，使用位置信息生成用于机器人拿起除基准物品以外的物品的拿起动作；排列动作生成部，生成用于机器人将拿起的物品按照排列图案相对于基准物品排列来放置的排列动作；机器人控制部，控制机器人的拿起动作和排列动作。

主权项

一种物品排列装置，使以不规则配置的状态放置的多个物品排列成规则配置，该物品排列装置具备：机器人，其把持物品；视觉传感器，其获取以不规则配置的状态放置的多个物品各自的位置信息；排列图案生成部，其使用上述位置信息，以分别表示物品的位置的多个图案要素中的任一个第一图案要素与以不规则配置的状态放置的多个物品中的任一个基准物品的位置对准的方式，生成以预先决定的规则配置具有所述多个图案要素的排列图案；拿起动作生成部，其使用上述位置信息来生成用于上述机器人拿起除上述基准物品以外的物品的上述机器人的拿起动作；排列动作生成部，其生成用于上述机器人将所拿起的物品按照上述排列图案相对于上述基准物品排列来放置的上述机器人的排列动作；以及机器人控制部，其对上述机器人的上述拿起动作和上述排列动作进行控制。