[发明专利]灵巧机械手指

摘要

本发明提供的是一种灵巧机械手指。包括掌骨杆、第一主动杆、第一传动杆、长指骨杆、第二传动杆、第一指中骨杆、第二指中骨杆、指尖短杆、第二主动杆，机械手指前部是串联式双摇杆机构，其中一个双摇杆机构由第二主动杆、第二传动杆、第二指中骨杆和长指骨杆的前部连接构成；另一个双摇杆机构由第二指中骨杆、第一指中骨杆、指尖短杆和长指骨杆的前部连接组成。机械手指后部也是双摇杆机构，由第一主动杆、第一传动杆、掌骨杆的前部和长指骨杆的后部连接组成。本发明结构紧凑，极大地降低了机械空程率、提高了传动效率，提高了力的传导和利用的效率，可以有效地将机械手指受到的力分散至各个摇杆机构，使其承载力变大且受力均匀。

主权项

一种灵巧机械手指，其特征是：包括掌骨杆(1)、第一主动杆(2)、第一传动杆(3)、长指骨杆(4)、第二传动杆(5)、第一指中骨杆(6)、第二指中骨杆(7)、指尖短杆(8)、第二主动杆(9)，掌骨杆(1)的一端与长指骨杆(4)的一端铰接，长指骨杆(4)的另一端与第一指中骨杆(6)的一端铰接，第一传动杆(3)、第二主动杆(9)和第二指中骨杆(7)的一端依次与长指骨杆(4)铰接，第一传动杆(3)的另一端与第一主动杆(2)的一端铰接，第一主动杆(2)的另一端与掌骨杆(1)中部铰接，第二主动杆(9)的另一端与第二传动杆(5)的一端铰接，第二传动杆(5)的另一端与第二指中骨杆(7)的中部铰接，第二指中骨杆(7)的另一端与指尖短杆(8)的一端铰接，第一指中骨杆(6)的另一端与指尖短杆(8)的中部铰接。