[发明专利]爬行机器人的行走机构及行走方法

摘要

一种爬行机器人的行走机构，其特征在于包括移动框架、外腿、内腿，移动框架呈矩形，移动框架两对称侧面对称安装若干条外腿，另两侧面对称安装若干条内腿，外腿包括外腿框架和置于外腿框架内的伸缩腿，内腿包括内腿框架和置于内腿框架内的伸缩腿，外腿和内腿底部安装吸盘；外腿的伸缩腿与移动框架连接，移动框架随外腿的伸缩腿的升降而升降，内腿框架与移动框架刚性连接，内腿框架随移动框架的升降而升降；外腿框架通过导轨安装在移动框架上，移动框架上安装横向进给电机，横向进给电机驱动横向进给丝杠；内腿和外腿均具有纵向进给电机，纵向进给电机驱动纵向进给丝杠。

主权项

一种爬行机器人的行走机构，其特征在于：包括移动框架、外腿、内腿，移动框架呈矩形，移动框架两对称侧面对称安装若干条外腿，另两侧面对称安装若干条内腿，外腿包括外腿框架和置于外腿框架内的伸缩腿，内腿包括内腿框架和置于内腿框架内的伸缩腿，外腿和内腿底部安装吸盘；外腿的伸缩腿与移动框架连接，移动框架随外腿的伸缩腿的升降而升降，内腿框架与移动框架刚性连接，内腿框架随移动框架的升降而升降；外腿框架通过导轨安装在移动框架上，移动框架上安装横向进给电机，横向进给电机驱动横向进给丝杠；内腿和外腿均具有纵向进给电机，纵向进给电机驱动纵向进给丝杠；同一侧外腿之间采用连接板固定为一体，同一侧外腿统一由同一个横向进给电机驱动横向位移，外腿共四条，内腿共四条；吸盘由真空气动系统驱动，真空气动系统包括气源、真空发生器，气源连接气源处理单元，气源处理单元连接储气罐和调压阀，储气罐连接分气块为每条外腿或内腿供气，调压阀调节气路气压，分气块连接若干真空发生器，真空发生器连接至内腿或外腿的吸盘；内腿的伸缩腿上设有滑块导轨结构，滑块通过连接片安装在内腿框架内侧壁；移动框架由四段回字型骨架通过螺栓连接为一体；吸盘气路上安装安全阀，吸盘具有接触检测模块，包括安装在吸盘底部的三个接触开关；吸盘与内腿或外腿的连接处为刚性球铰链。