[发明专利]一种工业机器人多模块组合实训教学装置

摘要

本发明公开了一种工业机器人多模块组合实训教学装置，包括工业机器人演示装置、设置于工业机器人演示装置外围的安全围栏及设置于安全围栏外侧的主控制柜、外围设备库和工业机器人控制柜，工业机器人演示装置主要由工业机器人演示台、六轴工业机器人和双剪叉机构支架构成，六轴工业机器人设置于工业机器人演示台的中部，双剪叉机构支架设置于六轴工业机器人的两侧，并且在双剪叉机构支架上分别设有取料台和放料台。本发明能够自主开发工业机器人绘画、工业机器人写字、工业机器人定点搬运、堆垛搬运、追踪搬运、识别搬运动作和工业机器人装配等集趣味性、创新性和自主开发性于一体的教学平台。

主权项

一种工业机器人多模块组合实训教学装置的控制方法，其特征在于：所述的工业机器人多模块组合实训教学装置包括工业机器人演示装置、设置于工业机器人演示装置外围的安全围栏及设置于安全围栏外侧的主控制柜、设置于安全围栏外侧的外围设备库和设置于安全围栏外侧的工业机器人控制柜，其中工业机器人演示装置主要由工业机器人演示台、六轴工业机器人和双剪叉机构支架构成，六轴工业机器人设置于工业机器人演示台的中部，双剪叉机构支架设置于六轴工业机器人的两侧，并且在双剪叉机构支架上分别设有取料台和放料台，安全围栏上设有安全门，在安全门上安装有门控开关，主控制柜内设有分别与六轴工业机器人对应接口相连的真空吸附系统、气路系统和电气控制系统，外围设备库内配有不同用途的末端执行器、带有不同形状凹槽的取料台、彩笔取料台、平面放料台、圆形放料台、与取料台不同形状凹槽相配的实验工件和不同颜色的彩笔，工业机器人控制柜内设有伺服驱动器、IPC、I/O板、控制电路和示教器，所述的末端执行器包括持笔夹具、真空吸盘、两指形手爪和三指形手爪，所述的取料台包括矩形凹槽取料台、圆环形凹槽取料台和彩笔取料台，所述的彩笔取料台上设有笔筒、彩笔架和颜色识别支架，所述的实验工件包括与矩形凹槽取料台的矩形凹槽相配的立方体实验工件和与圆环形凹槽取料台的圆环形凹槽相配的圆环体实验工件，所述的圆形放料台上沿圆周方向均布有四个圆柱，该圆柱的外径小于圆环体实验工件的内径，其具体控制过程包括以下步骤：（1）选择工业机器人完成设定颜色的彩笔写字或绘画的任务；（2）编制工业机器人的工艺流程为颜色识别、搬运和写字或绘画；（3）编写相应的控制程序；（4）在外围设备库中选择持笔夹具、彩笔取料台、平面放料台和不同颜色的彩笔，其中持笔夹具固定于六轴工业机器人的六轴法兰盘上，彩笔取料台和平面放料台分别设置于六轴工业机器人两侧的双剪叉机构支架上，在平面放料台上摆放白纸并固定，不同颜色的彩笔设置于彩笔取料台的彩笔架上；（5）建立工作坐标系并调整保存点位数据；（6）工业机器人按照编写的程序依次从彩笔架上取出彩笔放入颜色识别支架上进行颜色识别，若所取彩笔的颜色不在程序设计的范围内，工业机器人将彩笔放回原彩笔架中，再取下支彩笔，选好设定颜色的彩笔后，工业机器人持彩笔在平面放料台上的白纸上按照程序写字或绘画，并在使用完成后将彩笔放回彩笔取料台的笔筒内。