[发明专利]机械手和机械手系统

摘要

本发明提供一种机械手(5)，该机械手(5)在插入部的前端部(10)具有前端侧关节组(11)和基端侧关节组(12)，它们在长度轴方向上相邻排列，使前端部(10)弯曲，基端侧关节组(12)具有多个基端侧弯曲关节(12a～12d)，它们通过分别绕并行配置的轴线弯曲，能够使前端部(10)弯曲180°以上，前端侧关节组(11)具有：第一前端侧弯曲关节(11a、11b)，其配置在比基端侧关节组(12)靠前端侧的位置，绕与包含各基端侧弯曲关节(12a～12d)的轴线和长度轴的平面交叉的轴线弯曲；以及第二前端侧弯曲关节(11c)，其相对于第一前端侧弯曲关节(11a、11b)的轴线配置在长度轴方向上，绕与基端侧弯曲关节(12a～12d)的轴线并行配置的轴线弯曲。

主权项

1.一种机械手系统，其中，该机械手系统具有：从动装置，其具有机械手和驱动该机械手的驱动部；主装置，其具有由操作者进行操作的操作部；以及控制器，其根据由该主装置的所述操作部输入的输入信号来控制所述从动装置的驱动部，所述机械手在细长的插入部的前端部具有前端侧关节组和基端侧关节组，该前端侧关节组和基端侧关节组在长度轴方向上相邻排列，使所述前端部弯曲，该基端侧关节组具有多个基端侧弯曲关节，该多个基端侧弯曲关节通过分别绕并行配置的轴线弯曲，能够使所述前端部弯曲180°以上，所述基端侧关节组除了能够使所述前端部弯曲180°以上的基端侧弯曲关节之外还具有1个以上的基端侧弯曲关节，所述前端侧关节组具有：第一前端侧弯曲关节，其与所述基端侧关节组的前端侧连接，且绕与包含各所述基端侧弯曲关节的所述轴线和所述长度轴的平面垂直的轴线弯曲；以及第二前端侧弯曲关节，其与所述第一前端侧弯曲关节的前端侧连接，且绕与所述基端侧弯曲关节的所述轴线平行配置的轴线弯曲，所述控制器进行如下控制：通过使所述基端侧关节组的所述1个以上的基端侧弯曲关节与所述前端侧关节组的所述第二前端侧弯曲关节进行协作动作，一边维持所述前端部的姿态，一边在与所述第二前端侧弯曲关节的所述轴线垂直的方向上使所述前端部移动。