[发明专利]边缘保持深度滤波

摘要

利用经调制光照光来光照场景，经调制光照光从场景中的表面反射为经调制反射光。深度相机的多个像素中的每一个接收经调制反射光并且观察经调制光照光与经调制反射光之间的相位差。对于多个像素中的每一个，识别该像素的边缘性，并且根据该像素的边缘性来平滑该像素的相位差。

主权项

一种对深度信息进行滤波的方法，所述方法包括：利用具有多个不同的调制频率的经调制光照光来光照场景，经调制光照光从场景中的表面反射为经调制反射光；在多个像素中的每个像素处接收经调制反射光；针对每一调制频率在多个像素中的每个像素处观察经调制光照光与经调制反射光之间的相位差；针对多个像素和调制频率中的每一个，识别对应于该像素的相位差与一个或多个相邻像素的相位差之间的相对差异的该像素的边缘性；以及针对多个像素和调制频率中的每一个，根据该像素的边缘性相对于一个或多个相邻像素的相位差平滑该像素的相位差，使得较大边缘性对应于较少平滑并且较小边缘性对应于较多平滑。