[实用新型]液动蠕动式管道机器人牵引装置

摘要

本实用新型涉及一种液压驱动蠕动式管道机器人牵引装置，可为油气管道、污水管道等管道作业机器人提供强大的牵引力。本装置主要由伸出仓、推进仓和推进油缸组成，其中：伸出仓主要由伸出仓仓体，伸出仓前仓盖、伸出仓支腿、伸出仓支架、伸出仓支撑杆、伸出仓支腿油缸、同步盘、同步盘滑动轴、伸出仓后仓盖组成；推进仓主要由推进仓仓体、推进仓前仓盖、推进仓支腿、推进仓支架、推进仓支撑杆、推进仓支腿油缸、同步盘、同步盘滑动轴、推进仓后仓盖组成。本实用新型采用液压作为动力源，能够为管道作业机器人提供充足的牵引力，保证管道机器人在管道中顺利行走。本实用新型具有结构简单、带载能力强、可靠性高、环境适应能力强等优点。

主权项

液动蠕动式管道机器人牵引装置，由伸出仓系统、推进仓系统和推进油缸组成，其特征在于：伸出仓系统包括伸出仓前仓盖（1）、伸出仓支架（2）、伸出仓支腿（3）、伸出仓支撑杆（4）、伸出仓仓体（5）、伸出仓同步盘（6）、伸出仓后仓盖（7）、伸出仓支腿油缸固定座（8）、伸出仓支腿油缸（9）和伸出仓同步盘滑轴（10）；推进仓系统包括推进仓前仓盖（12）、推进仓支架（13）、推进仓支腿（14）、推进仓支撑杆（15）、推进仓仓体（16）、推进仓后仓盖（17）、同步盘滑轴（18）、推进仓同步盘（19）、推进仓支腿油缸（20）和推进仓支腿油缸固定座（21）；伸出仓前仓盖（1）和伸出仓后仓盖（7）通过螺栓和螺母固定在伸出仓仓体（5）的前、后两端，伸出仓支腿油缸固定座（8）通过内六角螺钉固定在伸出仓前仓盖（1）内侧面，同步盘滑轴（10）依靠伸出仓后仓盖（7）中心孔定位后通过螺钉固定在伸出仓后仓盖（7）的外侧面，伸出仓支腿油缸（9）一端通过销钉与固连在伸出仓支腿油缸固定座（8）上形成铰接转动副，另一端活塞杆端部阶梯螺纹部分穿过同步盘（6）后通过螺母固定拧紧，同步盘（6）与同步盘滑轴（10）构成滑动副约束，在伸出仓支腿油缸驱动下可沿同步盘滑轴（10）前后滑动，伸出仓支架（2）两端分别通过销轴与伸出仓支腿（3）和伸出仓仓体（5）构成活动铰接转动副和固定铰接转动副，伸出仓支撑杆（4）两端则分别与伸出仓支腿（3）和同步盘（6）构成活动铰接转动副，中间铰孔与伸出仓仓体（5）构成固定铰接转动副，系统以液压缸作为系统动力源。