[发明专利]机器人关节标定算法

摘要

本发明公开了一种机器人关节标定算法。通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标可以快速、正确地计算关节的位置、方位参数。

主权项

机器人关节标定算法，包含：步骤1：打开左摄像头，标定左摄像头；步骤2：打开右摄像头，标定右摄像头；步骤3：标定左右摄像头；步骤4：左摄像头拍摄照片；步骤5：右摄像头拍摄照片；步骤6：对左摄像头拍摄的照片和右摄像头拍摄的照片进行匹配算法；步骤7：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤8：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤9：计算关节的位置标定点A的坐标；步骤10：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤11：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤12：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤13：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤14：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤15：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤16：计算关节的位置标定点B的坐标；步骤17：计算关节的位置标定点C的坐标；步骤18：计算关节的位置标定点D的坐标；步骤19：通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标计算关节的位置、方位参数；步骤20：判断是否所有关节都标定完毕，如果所有关节都标定完毕，则推出，如果还有关节没有标定完，则跳回步骤1，标定下一个机器人关节。