[发明专利]一种用于电机驱动机械手的抓握力估计与控制方法在审
| 申请号： | 201410682826.0 | 申请日： | 2014-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN105892331A | 公开（公告）日： | 2016-08-24 |
| 发明（设计）人： | 邓华;段小刚;罗焕新;张翼 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种电机驱动机械手的力估计与控制方法，特别适用于机械手抓取物体等操作。该发明根据机械手的电机类型，以及不同的电机参数，建立各个电机的状态方程(组)，建立电机的输出扭矩与电机电流的函数方程(组)；根据机械手的传动结构，建立力传递模型，建立接触时抓握力与电机输入扭矩以及旋转角度的函数方程(组)；再根据上述结构建立接触力与各个电机电流的函数方程(组)；建立数学估计模型逆运算关系，在接触物体时，可直接通过逆换算后估算出抓握力，输入控制系统完成目标控制。本发明的优点在于：提供一种抓握力的估计方法用于电机驱动机械手的控制，用于取代力传感器和力矩传感的功能，节约机械手紧凑的空间，同时给机械手的力过载增加保护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 电机 驱动 机械手 握力 估计 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于电机驱动机械手的抓握力估计与控制方法，其特征在于包括以下的步骤：根据机械手的电机类型，以及不同的电机参数，建立各个电机的状态方程，建立电机的输出扭矩与电机电流的函数方程；根据机械手的传动结构，建立力传递模型，建立接触时抓握力与电机输入扭矩以及旋转角度的函数方程；建立接触力与各个电机电流的函数方程(组)；建立换算关系，在接触物体时，可直接通过逆换算估计的抓握力，输入控制系统完成目标控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中南大学，未经中南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410682826.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：新型防喷管
- 下一篇：采油井口丝扣保护装置
