[发明专利]球形果蔬采摘末端执行器

摘要

本发明提出了一种用于球形果蔬采摘的末端执行器，属于采摘机器人技术领域。本发明由机架、驱动传动机构、导套机构、切断机构、抓取机构组成。机架由上机座、下机座、机座侧板组成。驱动传动机构由电机、联轴器、传动轴、上套筒、下套筒、绞盘、绳组成，将电机的转动转换为绳的平移运动。导套机构由导套、弹簧组成，弹簧提供预加力，导套用于弹簧在受绳的拉力时平移的导向。切断机构采用类似剪刀的结构。抓取机构由手爪安装板、手爪拉杆、手爪连接杆、弧形手指组成。本发明利用一个电机，采用绳传动的方式，能够实现球形果蔬采摘作业中的果蔬抓取和果柄切断两个任务。

主权项

一种球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：包括：机架、驱动传动机构、导套机构、切断机构、抓取机构；机架由上机座(20)、下机座(19)、机座侧板(21)组成；驱动传动机构由电机(1)、联轴器(3)、传动轴(16)、上套筒(4)、下套筒(6)、两个分别与切断机构和抓取机构相对应的绞盘(5)、两根分别与切断机构和抓取机构相对应的绳(15)组成，将所述电机(1)的转动转换为绳(15)的平移运动；导套机构由导套(8)、弹簧(14)组成，所述弹簧(14)提供预加力，导套(8)用于弹簧(14)在受绳(15)的拉力时平移的导向；切断机构采用剪刀的结构，由剪刀拉杆(9)、两个剪刀连接杆(23)、两个剪刀刀片(25)、剪刀固定轴(11)组成；剪刀拉杆(9)和剪刀连接杆(23)之间、剪刀连接杆(23)和剪刀刀片(25)之间均采用铰链连接；抓取机构由手爪安装板(13)、手爪拉杆(12)、手爪连接杆(22)、弧形手指(24)组成；利用所述一个电机(1)，能够同时实现末端执行器的果蔬抓取和果柄的切断，所述的切断机构和抓取机构，采用绳驱动的驱动方式。