[发明专利]防碰撞的位置调整和机器模型到实际机器的适配有效
| 申请号： | 201410505600.3 | 申请日： | 2014-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN104516313B | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 约亨·布雷特施奈德;延斯·斯特凡·切谢尔斯基 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | G05B19/4061 | 分类号： | G05B19/4061 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司11240 | 代理人： | 余刚,李慧 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在运行系统程序(6)的情况下，具有多个位置受控的轴(1)的机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的轴(1)。通过操控位置受控的轴(1)，末端执行器(2)沿着由子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动。在运行系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的轴(1)之前，控制装置(5)借助机器的参数化模型(11)测试，末端执行器(2)的沿着由子程序定义的轨道(10)的移动是否能是无碰撞的。在子程序的测试之前，控制装置接收表征了机器的实际配置的初始测量值(M1)、根据初始测量值(M1)算出模型的参数(P)、并且根据算出的参数使模型(11)参数化。 | ||
| 搜索关键词： | 碰撞 位置 调整 机器 模型 实际 | ||
【主权项】：
一种具有多个位置受控的轴(1)的机器的运行方法，其中，在运行系统程序(6)的情况下，所述机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的所述轴(1)，其中，通过操控位置受控的所述轴(1)，末端执行器(2)沿着由所述子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于所述机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动，其中，在运行所述系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的所述轴(1)之前，所述控制装置(5)借助所述机器的能参数化的模型(11)测试，所述末端执行器(2)的沿着由所述子程序(9)定义的所述轨道(10)的移动是否能是无碰撞的，其中，在所述子程序(9)测试前，所述控制装置(5)接收初始测量值(M1)，所述初始测量值表征了所述机器的实际配置，其中，在所述子程序(9)测试前，所述控制装置(5)根据所述初始测量值(M1)算出所述模型(11)的参数(P)，并且根据算出的所述参数(P)参数化所述模型(11)。
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