[发明专利]汽车自动驾驶装置

摘要

本发明提供一种汽车自动驾驶装置，包括换档机械手、换档机械手控制模块、油门踏板机械腿、制动踏板机械腿、离合踏板机械腿、机械腿控制模块、车速检测模块、发动机转速检测模块和车载计算机控制系统。本发明能够适配各种车型，结构简单，体积小，不占用驾驶员正常驾驶空间，降低了汽车自动驾驶和汽车实验风险，降低了汽车实验转场运输成本；机械腿和换档机械手的驱动电机均采用高精度伺服电机和高精度电机状态传感器，并实时与车载计算机控制系统通信，提高了控制精度和稳定性；空间并联四连杆机构组成换档机械手的换档装置，具有空间多个自由度，能够对变速箱进行高效率的换档操作。

主权项

一种汽车自动驾驶装置，其特征在于，包括换档机械手(100)、换档机械手控制模块(200)、油门踏板机械腿(310)、制动踏板机械腿(320)、离合踏板机械腿(330)、机械腿控制模块(340)、车速检测模块(400)、发动机转速检测模块(500)和车载计算机控制系统(600)，其中换档机械手控制模块、机械腿控制模块、车速检测模块和发动机转速检测模块分别与车载计算机控制系统相连；所述换档机械手(100)包括固定装置(110)、夹持装置(120)、减速机(130)、换档机械手驱动电机(140)和换档装置(150)，该减速机输入端与所述换档机械手驱动电机转轴连接，减速机的输出端与换档装置固定连接，所述换档装置(150)包括空间并联的两套连杆机构和一个换档杆套筒(153)，该连杆机构包括驱动摆臂(151)和驱动横杆(152)，所述驱动摆臂(151)一端固定连接在所述传动机构的输出端，驱动摆臂另一端通过球铰链与驱动横杆一端活动连接，驱动横杆另一端通过球铰链与换档杆套筒活动连接，两组所述驱动摆臂和驱动横杆之间形成空间并联四连杆机构，所述换档杆套筒(153)下端固定套设在换档杆上；所述换档机械手驱动电机(140)与换档机械手控制模块(200)相连，换档机械手驱动电机末端装有用于采集电机轴转速、转动位置和加速度的传感器；所述油门踏板机械腿(310)、制动踏板机械腿(320)和离合踏板机械腿(330)均包括依次连接的机械腿驱动电机(301)、电机减速机(302)和驱动腿(303)，其中机械腿驱动电机末端装有用于采集电机状态信息的电机状态传感器(304)。