[发明专利]一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式

摘要

本发明一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式，属于机器人技术领域。机器人由伸缩模块、夹持模块和牵引模块三部分组成，夹持模块分为上夹持模块和下夹持模块，上、下夹持模块通过伸缩模块连接，牵引模块安装在上夹持模块两侧。其对输电塔巡检方式根据被巡检的输电塔塔片，在输电塔相应塔片主材上安装相应机器人个数，每个塔片的机器人之间通过安装有检测维护装置的牵引绳连接在牵引模块上，夹持模块和伸缩模块联动完成攀爬越障，实现对输电塔的检测维护工作。

主权项

一种输电塔攀爬机器人，包括伸缩模块（3）和分别连接在所述伸缩模块（3）两端的、结构相对称的第一夹持模块（1）和第二夹持模块（2），任意一个夹持模块的两侧设置有牵引模块（4），所述牵引模块（4）带动伸缩模块（3）伸缩运动，进而带动第一夹持模块（1）和第二夹持模块（2）相对移动，其特征在于：所述夹持模块包括箱体（7）、夹持驱动电机（10）、夹持驱动联轴器（8）、夹持驱动丝杠（5）、夹持驱动丝杠套筒（6）、夹持驱动螺母（17）、夹持驱动连杆（16）、滑筒（12）、导向筒（11）、带滚子的短杆（15）以及手爪（14），所述夹持驱动电机（10）设置于箱体（7）内部的中轴线处，夹持驱动丝杠套筒（6）竖直穿过箱体（7）上表面的中心，所述导向筒（11）水平穿过箱体（7）侧面的中心并与箱体（7）固定连接，所述夹持驱动电机（10）的输出轴通过平键（9）与夹持驱动联轴器（8）的一端连接，夹持驱动联轴器（8）的另一端与夹持驱动丝杠（5）连接，所述夹持驱动螺母（17）与夹持驱动丝杠（5）构成螺旋副，夹持驱动螺母（17）还与所述夹持驱动连杆（16）的一端铰接，夹持驱动螺母（17）能够在夹持驱动丝杠套筒（6）中上下移动，所述夹持驱动连杆（16）的另一端与所述滑筒（12）铰接，所述滑筒（12）的轴线垂直于所述夹持驱动丝杠（5）的轴线，滑筒（12）的一端与导向筒（11）滑动连接，滑筒（12）的另一端设置有一个弯折成V字型的矩形挡片，所述手爪（14）由左右对称的两个日字型矩形框结构构成，矩形框的一端铰接在所述箱体（7）的两侧，矩形框的另一端为自由端，自由端设置有向内侧弯折成L型的爪钩，矩形框的中部的横杆内侧设置有滑槽，带滚子的短杆（15）的滚子分别在手爪（14）上的滑槽内与手爪（14）形成高副。