[发明专利]位置控制器

摘要

一种位置控制器，其通过提供可变的摩擦补偿值计算单元根据滑动特性的变化而设置可变的摩擦补偿值，该摩擦补偿值计算单元包括滑动力矩标准化计算单元1，标准化预定速度下的滑动力矩；补偿值放大比率计算单元2，基于标准化速度下的滑动力矩计算补偿值放大比率；以及乘法器3、4。

主权项

一种位置控制器，其通过根据来自高层次控制器的位置命令值向控制目标系统的驱动电机提供命令来控制控制目标的位置，包括：摩擦补偿计算单元，其基于速度命令值，计算摩擦补偿参考值，该摩擦补偿参考值为补偿由于摩擦力而引起的位置偏差的摩擦补偿值的参考值；滑动力矩标准化计算单元，其用表示速度和预先存储的滑动力矩之间的关系的特性信息，基于速度命令值、力矩命令值和所述特性信息，计算在当前状态的预定标准速度下的滑动力矩；补偿值放大比率计算单元，其基于在当前状态的标准化速度下的滑动力矩和在初始状态的标准化速度下的滑动力矩，计算补偿值放大比率，该补偿值放大比率为摩擦补偿参考值的放大比率；乘法器，其将所述补偿值放大比率乘上所述摩擦补偿参考值，以输出摩擦补偿值，该摩擦补偿值补偿由于摩擦力而产生的位置偏差。