[发明专利]一种双DSP分步式POS实时导航解算系统

摘要

本发明公开了一种双DSP分步式POS实时导航解算系统，包括第一处理装置和第二处理装置，所述第一处理装置包括第一DSP处理器、第一FPGA电路和UART串口电路；所述第一FPGA电路与第一DSP处理器相连接；所述第二处理装置包括第二DSP处理器和与第二DSP处理器相连接的第二FPGA电路。本发明采用双DSP结构实现了算法和产品功能开发的分工，降低甚至消除了用户功能代码对算法的影响，可以提升开发人员的工作效率，缩短产品的研发周期。

主权项

一种双DSP分步式POS实时导航解算系统，其特征在于，包括第一处理装置和第二处理装置，所述第一处理装置包括第一DSP处理器、第一FPGA电路和UART串口电路；所述第一FPGA电路与第一DSP处理器相连接；所述第二处理装置包括第二DSP处理器和与第二DSP处理器相连接的第二FPGA电路； 所述第二FPGA用于向第一DSP和第二DSP处理器发出时间同步信号；上述时间同步信号的确定方法为：第二FPGA产生一个本地时钟，与从GPS或北斗卫星接收机获得的有效PPS信号进行对比，计算两者的差值数据，第二FPGA利用反馈的差值数据调整本地时钟，在不断重复进行以上秒脉冲同步的过程中，达到输出精密的时间同步信号；所述第二FPGA还用于接收并解析IMU数据，每帧数据解析完成后，向第二DSP发出中断请求；第二FPGA还用于根据时间同步信号确定第一DSP和第二DSP处理器的处理周期；所述第一DSP用于将GPS或北斗的卫星定位数据和IMU数据进行融合，得到系统所需的实时高精度导航数据；并输出与卫星定位数据频率相同的高精度导航定位数据给第二DSP；    所述第二DSP用于响应第二FPGA的中断，解算IMU数据；所述第二DSP还用于将接收的第一DSP输出的高精度实时导航数据与IMU数据进行组合，输出与IMU数据相同的高频率导航真值数据；所述UART串口电路用于第一DSP和第二DSP处理器之间的数据交互。