[发明专利]一种自由曲面机器人打磨系统

摘要

本发明公开了一种自由曲面机器人打磨系统，该系统包括工作台、工业机器人、机器人控制柜、打磨工具、气动主轴、连接件、气动控制柜和系统控制柜。本发明自动化程度高、柔性强，特别适用于自由曲面的打磨，具体为，由固定在工业机器人末端的气动主轴夹持打磨工具，通过气动主轴的气动柔顺力控制功能使打磨工具始终压紧被加工表面，且压力大小保持恒定，同时工业机器人根据规划路径调整位姿，使打磨压力在被加工表面的法线方向上，通过气动主轴的气动马达使打磨工具高速转动，再由工业机器人带动打磨工具按照规划路径对零件进行打磨。

主权项

一种自由曲面机器人打磨系统，其特征在于，该系统包括：工作台、工业机器人、机器人控制柜、打磨工具、气动主轴、连接件、气动控制柜和系统控制柜，其中：所述工作台用于固定待加工零件；所述气动主轴通过连接件固定在工业机器人的末端法兰上；所述打磨工具夹持在所述气动主轴的底部，用于随工业机器人一起按照控制指令执行指定运动轨迹，对固定在工作台上的待加工零件的表面进行打磨或抛光；气动控制柜利用气动回路来对所述气动主轴进行控制；所述系统控制柜用于进行机器人运动学与动力学的离线解算，同时实现气动回路控制，以及与机器人控制柜进行通讯；所述机器人控制柜用于控制工业机器人的运动，使工业机器人末端的打磨工具按照规划轨迹运动。