[发明专利]管道爬行机器人有效
| 申请号： | 201410072707.3 | 申请日： | 2014-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN103795289A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 李东明;田野;金晓琼;丛琳皓 | 申请（专利权）人： | 大连交通大学 |
| 主分类号： | H02N2/02 | 分类号： | H02N2/02;H02N2/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 梁科颖;李洪福 |
| 地址： | 116028 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种管道爬行机器人，有以下特点：两个截面为横J形的可动臂相对安置。两个可动臂的长端各设有向上的凸起，至少一组横向压电叠堆执行器的两端与两个凸起的内侧面紧固。固定臂位于两可动臂的下方。两可动臂的短端与固定臂分别用两个柔性铰链串连组成一个横向支撑单元。设有另一个同样的横向支撑单元，相反方向安装。用竖向压电叠堆执行器的两端分别与两个横向支撑单元的固定臂的中部连接。两组横向压电叠堆执行器各设为串连或者并连。横向压电叠堆执行器的两端面两个凸起的内侧面之间用螺钉紧固，也可以用胶固定。这种机器人，具有结构简单、驱动方式简单、造价低，实用性强，竖直水平管道都可用等突出优点，可广泛应用于各种管道的检测与维护中。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
一种管道爬行机器人，其特征在于：截面为横J形的上可动臂Ⅰ（1‑1）与上可动臂Ⅱ（1‑2）相对安置，所述的上可动臂Ⅰ（1‑1）与上可动臂Ⅱ（1‑2）的长端分别设有向上的凸起Ⅰ（2‑1）与凸起Ⅱ（2‑2），至少一组横向压电叠堆执行器Ⅰ（3‑1）的两端面与所述凸起Ⅰ（2‑1）和凸起Ⅱ（2‑2）的内侧面紧固，上固定臂（6‑1）位于所述的上可动臂Ⅰ（1‑1）与上可动臂Ⅱ（1‑2）的下方，所述的上可动臂Ⅰ（1‑1）与上可动臂Ⅱ（1‑2）的短端与所述上固定臂（6‑1）分别用柔性铰链Ⅰ（5‑1）、柔性铰链Ⅱ（5‑2）串连；截面为横J形的下可动臂Ⅰ（1‑3）与下可动臂Ⅱ（1‑4）相对安置，所述的下可动臂Ⅰ（1‑3）与下可动臂Ⅱ（1‑4）的长端分别设有向下的凸起Ⅲ（2‑3）与凸起Ⅳ（2‑4），至少一组横向压电叠堆执行器Ⅱ（3‑2）的两端面与所述凸起Ⅲ（2‑3）和凸起Ⅳ（2‑4）的内侧面紧固，下固定臂（6‑2）位于所述的下可动臂Ⅰ（1‑3）与下可动臂Ⅱ（1‑4）的上方，所述的下可动臂Ⅰ（1‑3）与下可动臂Ⅱ（1‑4）短端与所述下固定臂（6‑2）分别用柔性铰链Ⅲ（5‑3）、柔性铰链Ⅳ（5‑4）串连；竖向压电叠堆执行器（7）的两端分别与上固定臂（6‑1）和下固定臂（6‑2）的中部连接。
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