[实用新型]四关节舀汤或浇注机器人

摘要

本实用新型涉及一种四关节舀汤或浇注机器人，包括：腰式机座结构：机座、电机、行星齿轮减速器、转盘、轴承座、底座、轴承座；大臂机构组件：电机、行星齿轮减速器、一级主动轴、2个一级主动臂、2个一级从动臂、一级臂连接板；小臂机构组件：电机、行星齿轮减速器、二级主动轴、链条、从动链轮、链轮轴、2个二级主动臂、2个二级从动臂、二级臂连接板；手部组件：电机、行星齿轮减速器、手部转轴、手部一级链条、手部一级链轮、手部二级链轮、手部二级链条、坩埚链轮、坩埚，设计巧妙，结构简单，使用方便，降低成本。

主权项

四关节舀汤或浇注机器人，其特征在于：所述的机器人包括：腰式机座结构（1）：机座（11）；第一电机（12）：安装在机座（11）上，由控制系统控制；第一行星齿轮减速器（13）：与第一电机（12）配合安装在机座（11）上；转盘（14）：设置在机座（11）上方，与第一行星齿轮减速器（13）的输出转轴配合；第一轴承座（15）：设置在机座（11）上方，与第一行星齿轮减速器(13)输出轴套接；底座(16)：安装在转盘(14)上；第二轴承座（17）：设置在底座（16）上方与其固接；其中，第一电机（12）带动第一行星齿轮减速器（13）转动，进而带动转盘（14）、底座（16）进行360度转动；大臂机构组件（2）：第二电机（21）：由控制系统控制；第二行星齿轮减速器（22）：安装在第二轴承座（17）上，其输出转轴向内，与第二电机（21）配合由其带动动作；一级主动轴（23）：安装在第二轴承座（17）上，与第二电机（21）、第二行星齿轮减速器（22）配合；两个一级主动臂（24）：一端设置在第二轴承座（17）上，与一级主动轴（23）配合，由其带动转动；两个一级从动臂（25）：一端铰接设置在第二轴承座（17）上；一级臂连接板（26）：将两个一级主动臂（24）、一级从动臂（25）的另一端连接起来，与两个第二轴承座（17）、两个一级主动臂（24）及两个一级从动臂（25）形成平行四边形的运动机构；其中，第二电机（21）带动第二行星减速器（22）动作，进而带动一级主动轴（23）转动，平行四边形运动机构绕一级主动轴（23）进行水平方向到垂直方向90度转动；小臂机构组件（3）：第三电机（31）：安装在第二轴承座（17）上，由控制系统控制；第三行星齿轮减速器（32）：安装在第二轴承座（17）上，与第三电机（31）配合，其输出转轴向内；二级主动轴（33）：设置在第二轴承座（17）上，与第三行星齿轮减速器（32）及第三电机（31）配合，由第三电机（31）带动其旋转；链条（34）：一端套设在二级主动轴（33）上，由其带动动作；从动链轮（35）：其套设在链条（34）的另一端；链轮轴（36）：其设置在两个一级从动臂（25）的另一端，供从动链轮（35）、一级臂连接板（26）套设其上；两个二级主动臂（37）：其一端套设在链轮轴（36）上并由其带动动作；两个二级从动臂（38）：其一端铰接设置在一级臂连接板（26）上；二级臂连接板（39）：将两对二级主动臂（37）、二级从动臂（38）的另一端连接起来，与一级臂连接板（26）、两对二级主动臂（37）、两对二级从动臂（38）形成平行四边形的运动机构；其中，两个二级主动臂（37）、两个二级从动臂（38）、一个一级臂连接板（26）、一个二级臂连接板（39）组成另一个平行四边形运动机构，第三电机（31）带动第三行星齿轮减速器（32）及二级主动轴（33）旋转，二级主动轴（33）借链条（34）带动从动链轮（35）及链轮轴（36）旋转，进而带动小臂的平行四边形运动机构绕链轮轴（36）在垂直方向180度转动；手部组件（4）：第四电机（41）：安装在第二轴承座（17）上，由控制系统控制；第四行星齿轮减速器（42）：安装在第二轴承座（17）上，与第四电机（41）配合，其输出轴向内；手部转轴（43）：安装在第二轴承座（17）上，与第四电机（41）、第四行星齿轮减速器（42）配合，由第四电机（41）带动其旋转；手部一级链条（44）：一端套设在手部转轴（43）上，由其带动动作；手部一级链轮（45）：套设在链轮轴（36）上，供手部一级链条（44）的另一端套设；手部二级链轮（46）：套设在链轮轴（36）上，与手部一级链轮（45）固接；手部二级链条（47）：一端套设在手部二级链轮（46）上；坩埚链轮（48）：设置在二级臂连接板（39）上，与手部二级链条（47）的另一端套设在一起；坩埚（49）：通过夹具固定在坩埚链轮（48）轴上；其中，第四电机（41）带动第四行星齿轮减速器（42）及及手部转轴（43）旋转，手部转轴（43）借手部一级链条（44）带动手部一级转轮（45），同时带动手部二级链轮（46），手部二级链轮（46）接手部二级链条（47）带动坩埚链轮（48），进而带动坩埚(49)在垂直方向360度转动。