[实用新型]水中蛇形机器人装置

摘要

本实用新型公开了一种可闭环控制的多功能水中蛇形机器人装置，主要解决现有水中蛇形机器人不能进行运动姿态调整的问题。其包括蛇头(1)、蛇尾(2)和蛇身(5)，蛇身(5)由多个刚性关节(3)和多个柔性关节(4)交替连接组成；蛇身(5)的两端分别与蛇头和蛇尾相连组成蛇体；蛇头(1)内装摄像头(11)，蛇身(5)内装有舵机(51)、主控制器(52)、电池组模块(53)、十自由度传感器(56)、舵机控制器(57)、太阳能充电模块(58)和电量检测模块(59)；十自由度传感器将实时测得的数据发送给主控制器进行数据融合，主控制器通过舵机控制器控制舵机，以调整蛇体的运动姿态。本实用新型具有可矫正蛇体的运动姿态、检测蛇体气密性，以及太阳能充电的优点，用于输油管道检查、钻井平台水下结构检修和军事侦察。

主权项

一种水中蛇形机器人装置，包括蛇头（1）、蛇尾（2）和蛇身（5），蛇身(5)由多个刚性关节(3)和多个柔性关节(4)交替连接组成；蛇身(5)的两端分别与蛇头（1）和蛇尾（2）相连组成蛇体；蛇头（1）内装有无线摄像头（11），蛇身（5）内装有舵机（51）、主控制器（52）、电池组模块（53）和温湿度传感器组（54），其特征在于：蛇身（5）内还装有：十自由度传感器（56）、十六路舵机控制器（57）、太阳能充电模块（58）和电量检测模块（59）；所述的十自由度传感器（56），包括三轴陀螺仪（561），三轴加速度计（562），三轴磁力计（563）和气压计（564），它们并排固定在蛇身内；所述的主控制器（52），包括：数据接收模块（521）、数据融合模块（522）、气压分析模块（523）和数据发送模块（524）；三轴陀螺仪（561）、三轴加速度计（562）和三轴磁力计（563）将获得的加速度信息和俯仰角信息，输出给数据接收模块（521），经过数据接收模块（521）调理和转换后，输入给数据融合模块（522）进行融合，融合后的输出数据通过数据发送模块（524）进入十六路舵机控制器（57），经十六路舵机控制器（57）处理后，进入舵机（51），实现对蛇体的闭环控制；气压计（564），获得的蛇体内部气压，并输出给数据接收模块（521），经过数据接收模块（521）调理和转换后，输入给气压分析模块（523）判断蛇体的气密性。