[实用新型]一种山地农业机器人车身自动调平控制系统

摘要

本实用新型公开了一种山地农业机器人车身自动调平控制系统，包括倾角传感器模块(1)、中心处理器模块(2)、执行模块(3)和限位开关模块(4)。倾角传感器模块获取车身的倾斜角度信息并将该信息传输给中心处理器；限位开关模块检测液压缸的行程终点位置，并将限位开关的状态信号传输给中心处理器；中心处理器处理处理前面两种信号并在LCD上显示，然后运行自动调平算法，并做出调平决策，之后通过控制执行模块中液压缸的上下运动使车身进行上下调整，从而使山地农业机器人实现车身的自动调平。该车身自动调平控制系统满足了山地农业机器人在复杂环境条件下的适应性和稳定性要求，提高了山地农业机器人的工作安全性和可靠性。

主权项

一种山地农业机器人车身自动调平控制系统，其特征在于：该系统包括倾角传感器模块(1)、中心处理器模块(2)、执行模块(3)和限位开关模块(4)，倾角传感器模块获取山地农业机器人的倾斜角度信息，限位开关模块判断车身是否可以继续调平，执行模块使山地农业机器人车身可以上下调整，中心处理器模块处理倾斜角度信息和限位开关信息并运行自动调平算法，做出调平决策，通过控制执行模块使车身进行自动调平；所述的倾角传感器模块包括放置在山地农业机器人车身正中央下方的倾角传感器和A/D转换电路，倾角传感器检测车身的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，模拟电压信号经过A/D转换之后得到对应的数字信号，该数字信号传输给STC89C52单片机进行处理；所述的限位开关模块包括检测液压缸是否到达上端行程终点位置的上限位开关、检测液压缸是否到达下端行程终点位置的下限位开关和信号处理电路，上限位开关和下限位开关处于常开状态，当触动开关时，开关闭合，信号处理电路将限位开关的状态信息以数字信号的方式传输给单片机STC89C52进行处理，该状态信号可以判断液压缸是否处于行程终点位置，从而判断车身是否可以继续调平；所述的执行模块包括继电器、电磁阀和车身两侧的液压缸，液压缸与车身相连，通过继电器控制电磁阀的通断时间，通过电磁阀的通断时间来控制液压缸的动作时间，车身两侧液压缸的上下运动带动车身两侧进行上下调整；所述的中心处理器模块包括中心处理器STC89C52单片机、LCD显示电路和继电器控制电路，STC89C52单片机接收倾角传感器模块的A/D转换电路传输来的车身倾斜角度的数字信号和限位开关模块的信号处理电路传输来的限位开关状态的数字信号，并且经过处理之后在LCD上显示倾斜角度信息和限位开关的状态信息，然后运行自动调平算法，做出调平决策，之后通过继电器控制电磁阀的通断时间来调节液压缸的动作时间，车身两侧液压缸的上下运动带动车身两侧进行上下调整，从而使山地农业机器人实现车身自动调平。