[实用新型]一种双模智能捡球机器人控制系统

摘要

一种双模智能捡球机器人控制系统，由双模智能捡球机器人（1）、第一无线通讯网络（2）、第二无线通讯网络（3）、Android智能手机（4）、笔记本电脑（5）、无线手柄（6）组成；双模智能捡球机器人（1）由信息采集系统、信息处理系统、遥控系统、执行机构、捡球装置组成；Android智能手机(4)和笔记本电脑(6)能够通过第一无线通讯网络(2)传输并显示USB摄像头(1-19)采集到的球场图像数据，达到实时监控；无线手柄（6）通过第二无线通讯网络（3）来控制双模智能捡球机器人（1）的运动；具有自动捡球模式：遥控捡球模式两种工作模式。

主权项

一种双模智能捡球机器人控制系统，其特征在于该系统由双模智能捡球机器人（1）、第一无线通讯网络（2）、第二无线通讯网络（3）、Android智能手机（4）、笔记本电脑（5）、无线手柄（6）组成；双模智能捡球机器人（1）由信息采集系统、信息处理系统、遥控系统、执行机构、捡球装置组成；Android智能手机(4)和笔记本电脑(6)能够通过第一无线通讯网络(2)传输并显示USB 摄像头(1‑19)采集到的球场图像数据，达到实时监控；无线手柄（6）通过第二无线通讯网络（3）来控制双模智能捡球机器人（1）的运动；本系统具有两种工作模式：（1）自动捡球模式：通过双模智能机器人（1）周围的第一触须传感器（1‑1）、第一近红外传感器（1‑2）、第二触须传感器（1‑3）、第三触须传感器（1‑6）、第二近红外传感器（1‑7）、第三近红外传感器（1‑9）、第四触须传感器（1‑10）感应障碍物，将采集到的数据发送到嵌入式处理器第二MCU(1‑16)处理，嵌入式处理器第二MCU（1‑16）控制第一舵机（1‑11）、第二舵机（1‑12）、第三舵机（1‑21）、第四舵机（1‑22）动作实现避障，嵌入式处理器第一MCU（1‑15）控制第五舵机（1‑14）持续转动，第五舵机（1‑14）控制捡球叶轮（1‑8）转动，将途经的乒乓球或网球经捡起；（2）遥控捡球模式：通过双模智能机器人（1）前部的USB摄像头（1‑19）拍摄现场图片，通过第一无线通讯网络（2）将采集到的现场图片通过嵌入式处理器第四MCU（1‑18）处理后发送到到Android智能手机（4）和笔记本电脑（5），无线手柄（6）通过第二无线通讯网络（3）经嵌入式处理器第三MCU（1‑17）处理后控制第一舵机(1‑11)、第二舵机(1‑12)、第三舵机(1‑21)、第四舵机(1‑22)动作，实现人工避障，嵌入式处理器第一MCU(1‑15)控制第五舵机(1‑14)持续转动，第五舵机(1‑14)控制捡球叶轮(1‑8)转动，将途经的乒乓球或网球捡起。