[实用新型]取代RV-E型的工业机器人双摆线减速器

摘要

本实用新型涉及一种取代RV-E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴、太阳轮、行星轮及输入轴，所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈及左、右机架，采用滚子轴承穿接摆线抡，滚子轴承内孔装偏心套，偏心套内孔为渐开线斜内齿，与输入轴上渐开线斜外齿滑配，斜内齿与斜外齿采用中、慢走线切割机床加工，加工工艺简单，生产效率高、成本低，内、外齿配合精度也高；在输入轴上，两侧碟型弹簧的外侧各设置一弹性挡圈，其目的在组装之前，使二单偏心套的相位差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮9轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮21轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，改进了原发明中出现的反复拆装的不足。

主权项

一种取代RV‑E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴（17）、太阳轮（3）、行星轮（5）及输入轴（13），所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮（9、21）、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈（1）及左、右机架（2、20），所述左、右机架用3只或4只定位柱（19）定位并用螺钉联结构成刚性体，所述左、右机架（2、20）用轴承（7、10）分别支承在内摆线齿圈（1）两侧内孔，所述中心轴（17）用第一、二轴承（4、18）分别支承在左、右机架（2、20）中心孔，所述输入轴（13）用第三、四轴承（6、14）分别支承在左、右机架（2、20）相应孔中，孔的轴线平行于减速器中心线，所述输入轴（13）上第三、四轴承（6、14）之间顺次装置第一碟形弹簧（8）、第一单偏心套（16）、轴用弹性挡圈（11）、第二单偏心套（12）及第二碟形弹簧（15），所述二单偏心套的相位差180°‑Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮（9）轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮（21）轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧， 其特征在于：所述第一、二偏心轴承为标准滚子轴承，第一、二偏心轴承内孔分别装有第一、二偏心套（16、12），所述第一、二偏心套（16、12）内孔为渐开线斜内齿，与输入轴（13）上渐开线斜外齿滑配；所述输入轴（13）上设有第一、二轴用弹性挡圈（a、b），分别置于第一、二碟形弹簧（8、15）的外侧。