[发明专利]并联式机器人的关节结构

摘要

一种并联式机器人的关节结构，设于并联式机器人，该并联式机器人具有复数第一杆、第二杆和一运动平台，第一杆具有第一连接部，第二杆具有第二和第三连接部，运动平台具有第四连接部，第二连接连结第一连接部部，第四连接部连结第三连接部，并联式机器人的关节结构特征在于：第一杆、第二杆或运动平台的其中之一具有一容室，该容室对应前述组件而贯穿该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面而形成一孔，该孔受该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部其中之一覆盖。

主权项

一种并联式机器人的关节结构，设于一并联式机器人，该并联式机器人具有复数第一杆，各该第一杆一端具有一第一连接部，另一端则受外力驱动，复数第二杆，各该第二杆两端分别具有一第二连接部和一第三连接部，各该第二连接部分别连结各该第一连接部，一运动平台，具有复数第四连接部，各该第四连接部分别连结各该第三连接部，受外力驱动的各该第一杆带动各该第二杆进而让该运动平台运动，该并联式机器人的关节结构特征在于：各该第一杆、各该第二杆或该运动平台的其中的一具有一容室，该容室对应前述组件而贯穿该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面而形成一孔，该孔受该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部其中之一覆盖。