[发明专利]一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法无效
| 申请号： | 201310565473.1 | 申请日： | 2013-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN103575276A | 公开（公告）日： | 2014-02-12 |
| 发明（设计）人： | 邓志红;王博;付梦印;周元;刘彤 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法，基于可观测度分析进行模型降阶，仿真试验结果表明所提方案的有效性。包括以下步骤：第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化，装订位置，通过粗对准估计IMU姿态矩阵;第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算，同时使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第三步：利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：滤波稳定后，将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 惯性 导航系统 初始 对准 模型 方法 | ||
【主权项】：
一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化，装订位置，通过粗对准估计IMU姿态矩阵;第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算，同时使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第三步：由于载体静基座条件下实际地速为零，导航解算得到的速度为速度误差，以此为外观测量，利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：滤波稳定后，将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准。
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