[发明专利]一种纯电动汽车防止坡起后溜的扭矩控制方法

摘要

一种纯电动汽车防止坡起后溜的扭矩控制方法，其首先是模拟了传统汽车的低速蠕行的过程，控制目标是在坡道或者平路上的车速等于8km/h；利用闭环PI控制，通过标定不同电机转速下的P、I参数，当使得电动汽车在松开制动踏板的0.3s内达到驱动所需要的扭矩，并迅速达到理想的驱动车速，避免驾驶员松开制动后的后溜过程。

主权项

一种纯电动汽车防止坡起后溜的扭矩控制方法，其包括以下步骤：(1)整车控制器（VCU）首先根据油门踏板开度、制动踏板信息、挡位信息、电机转速、ABS提供的车速以及整车故障状态，判断整车所处的状态是否应进入防止溜坡控制模式，并使能扭矩计算模块；判断进入防止溜坡控制模式需同时具备以下条件：A、电机转速从低转速上升至转速A时不使能，从高转速下降，低于转速B时使能；B、制动踏板没有踩下；C、挡位信号为D挡或R挡；D、没有整车禁止扭矩输出的故障；E、没有电池安全故障；（2）当整车状态允许进入防止溜坡控制模式时，整车控制器（VCU）开始计算目标车速，在起步时刻的目标车速V_Target是0‑8km/h，呈斜率增长上去，到8km/h为稳定目标值；（3）由ABS反馈实际车速V_Act发送给整车控制器（VCU）；（4）整车控制器计算目标车速与实际车速的差值Delta_V,从而进行扭矩的闭环PI控制；（5）实际输出转矩Tq=P*Delta_V+I*Delta_V；P、I参数通过在不同电机转速下标定获得。