[发明专利]焊接机器人焊接过程的实时监测装置

摘要

本发明公开了一种焊接机器人焊接过程的实时监测装置，包括焊枪、图像采集机构、激光发射机构以及温度采集机构，图像采集机构与激光发射机构固设于焊枪上，图像采集机构包括U形架与CCD摄像机，CCD摄像机的机身外设有铝套筒，铝套筒的内侧壁上涂有铜箔；镜头外设有铜制套筒，镜头与铜制套筒之间设有塑料填充物；激光发射机构包括铝柱与端盖，激光二极管设于铝柱内；温度采集机构包括若干个均匀间隔排列的热电偶以及数据采集模块，数据采集模块以及所述CCD摄像机分别通过各自的USB传输线共同接到一台工控机上。通过激光二极管发出的激光束以及CCD摄像机，可以实现主动视觉传感，通过工控机来完成温度与主观视觉二者采集数据的融合处理与监控。

主权项

一种焊接机器人焊接过程的实时监测装置，包括焊枪，其特征在于，还包括图像采集机构、激光发射机构以及温度采集机构，所述图像采集机构以及激光发射机构均固设于焊枪上，所述图像采集机构包括U形架以及CCD摄像机，所述U形架的一端通过连接杆与焊枪固定连接，U形架的另一端通过方位调节机构与CCD摄像机相连，所述CCD摄像机的镜头对焦与焊枪的喷嘴上；所述CCD摄像机的机身外设有铝套筒，所述铝套筒的内侧壁上涂有铜箔；所述CCD摄像机的镜头外设有铜制套筒，所述镜头与铜制套筒之间设有塑料填充物；所述激光发射机构包括铝柱与端盖，所述铝柱内开设有与激光二极管的直径相匹配的管孔，铝柱的外侧面与管孔之间开设有透光孔，所述透光孔的直径小于管孔的直径；所述铝柱的内侧面与端盖活动相连，所述端盖上设有与管孔位置相对应的盖孔，盖孔的直径小于管孔的直径；所述激光二极管发出的激光束射在焊件之间的焊缝上；所述温度采集机构包括若干个间隔排列的热电偶以及数据采集模块，所述热电偶的前端与焊件相连，热电偶的后端分别与数据采集模块的输入端口相连；所述数据采集模块以及所述CCD摄像机分别通过各自的USB传输线共同接到一台工控机上。