[发明专利]一种全闭环伺服控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201310488435.0 | 申请日： | 2013-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN103499932A | 公开（公告）日： | 2014-01-08 |
| 发明（设计）人： | 陈雷 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100101 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种闭环伺服系统控制方法、装置及系统，其通过首先获取负载在第一坐标系中的当前位置Sjt与目标位置ST的距离S，然后获取执行机构的当前位置与目标位置的距离Sc，最后将Sc与负载的最大减速距离S1比较，当Sc大于S1时，将负载在其自身坐标系中的当前位置作为反馈输入，以获得较好的控制精度；当Sc小于S1时，将执行机构在所述第一坐标系中的当前位置作为反馈输入，在执行机构的当前位置逐渐接近其目标位置的过程中，系统逐渐减速，Sc减小，当Sc小于系统的控制精度后，系统不再给执行机构发送驱动指令，执行机构就不再运动，进而负载也会停止，因此系统不会因为负载的惯性而超出控制精度，避免了反复回调的过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 闭环 伺服 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种全闭环伺服系统的控制方法，应用于一种全闭环伺服控制系统，其特征在于，包括：计算第一坐标系中负载的当前位置Sjt与目标位置ST之间的距离，并将其作为第一距离S；所述第一坐标系为所述目标位置所在的坐标系；根据所述第一距离S计算为使负载到达所述目标位置ST、所述执行机构需要移动的距离，并将其作为第二距离Sc；计算负载减速至停止所需的最大减速距离S1；对所述第二距离Sc与所述最大减速距离S1大小进行比较；当Sc≤S1时，获取执行机构在所述第一坐标系中的当前位置并将其作为所述全闭环控制系统的反馈输入，并在Sc小于系统要求的控制精度时，停止对执行机构的反馈控制；当Sc>S1时，获取负载在其自身坐标系中的当前位置将其作为所述全闭环控制系统的反馈输入。
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