[发明专利]基于端点扩展的路径规划方法及装置

摘要

本发明提供一种基于端点扩展的路径规划方法及装置。本发明实施例通过获得与目标端点相关的关联端点，进而根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，使得能够根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划，由于利用目标端点和扩展之后的关联端点共同进行路径规划，因此，能够避免由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性而导致的路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求的问题，从而提高了路径规划的针对性和有效性。

主权项

一种基于端点扩展的路径规划方法，其特征在于，包括：获得路径规划的目标端点，所述目标端点包括目标起点和目标终点；获得与所述目标端点相关的关联端点，所述关联端点包括所述目标起点周围的至少一个关联起点和/或所述目标终点周围的至少一个关联终点；根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤；根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划；其中，所述根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，包括：根据所述目标端点中所包括的目标起点与所述关联端点中所包括的至少一个关联终点之间的距离，对所述至少一个关联终点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联终点；和/或根据所述目标端点中所包括的目标终点与所述关联端点中所包括的至少一个关联起点之间的距离，对所述至少一个关联起点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联起点。