[发明专利]机器人手爪及其控制方法在审
| 申请号： | 201310455926.5 | 申请日： | 2013-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN103895010A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李硕远;梁佑诚 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人： | 龙淳 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手爪 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人手爪，包括：两个机器人手臂；上接触部和下接触部，布置在所述两个机器人手臂各自的端部，其中在抓握物体时，所述上接触部和所述下接触部与所述物体的顶部和底部接触，且所述上接触部和所述下接触部形成具有预定半径的半球形；传感器单元，安装在所述上接触部和所述下接触部上，其中在抓握所述物体时，所述传感器单元测量施加至所述上接触部或者所述下接触部的垂直力或者水平力；以及控制单元，被配置为在抓握所述物体时，利用所述手臂的端部之间的垂直距离和水平距离以及由所述传感器单元测量的垂直分力，确定所述物体的重心是否位于所述手臂的端部之间的中心位置。
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