[发明专利]一种两足式爬壁清洗机器人

摘要

本发明公开了一种两足式爬壁清洗机器人，涉及爬壁机器人技术领域。该机器人有一机架、安装在机架上的吸附爬行装置、转向装置、清洗装置以及控制单元；所述的吸附爬行装置包括两个对称安装在机架上的曲柄摇杆机构以及用于驱动曲柄摇杆机构运动的驱动装置，摇杆的一端与机架连接，另一端通过连杆与曲柄Ⅰ连接，曲柄Ⅰ与机架连接，摇杆上安装有支脚盘，支脚盘上安装有吸盘组，以及给吸盘组抽真空的微型真空泵Ⅰ；转向装置包括安装在机架上的转向吸盘，给转向吸盘提供动力的动力装置以及给转向吸盘抽真空的微型真空泵Ⅱ；机架上安装有防倾斜的辅助支架，辅助支架安装有辅助轮。优点：体积小、结构简单，移动速度稳定，方便在垂直面上执行清洗任务。

主权项

一种两足式爬壁清洗机器人，包括机架（3）、安装在机架（3）上的吸附爬行装置、转向装置和清洗装置，以及用于控制吸附爬行装置、转向装置和清洗装置运动与停止的控制单元；其特征在于：所述的吸附爬行装置包括两个对称安装在机架上由曲柄（2‑3）、连杆（2‑2）、摇杆（2‑1）构成的曲柄摇杆机构以及用于驱动曲柄摇杆运动的驱动装置，摇杆（2‑1）的一端与机架（3）连接，另一端通过连杆（2‑2）与曲柄Ⅰ（2‑3）连接，曲柄Ⅰ（2‑3）与机架（3）连接，摇杆（2‑1）上安装有支脚盘（1），支脚盘（1）上安装有吸盘组（16），以及给吸盘组（16）抽真空的微型真空泵Ⅰ（13）；所述的转向装置包括安装在机架（3）上的转向吸盘（14），给转向吸盘提供动力的动力装置以及给转向吸盘抽真空的微型真空泵Ⅱ（15）；机架上安装有施力杆（17），施力杆通过压力弹簧（27）与清洗装置弹性连接；机架上安装有防倾斜的辅助支架（11），辅助支架安装有辅助轮（12）。