[发明专利]机器人

摘要

本申请涉及机器人，其具备基台、利用第1旋转轴来转动的第1臂、利用与第1旋转轴为不同方向的第2旋转轴来转动的第2臂、利用与第2旋转轴平行的第3旋转轴来转动的第3臂、第1惯性传感器、第2a惯性传感器、第1角度传感器、第3角度传感器、以及使各臂转动的驱动源，在第1臂上设置第1惯性传感器，在第3臂上设置第2a惯性传感器，在第1驱动源上设置第1角度传感器，在第3驱动源上设置第3角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第1驱动源控制单元，将根据第2a惯性传感器和第3角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第2驱动源控制单元。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：基台；第1臂，其与所述基台连结，并以第1旋转轴为轴中心进行转动；第2臂，其与所述第1臂连结，并以与所述第1旋转轴为不同方向的第2旋转轴为轴中心进行转动；第3臂，其以与所述第2旋转轴为平行方向的第3旋转轴为轴中心进行转动；第1驱动源，其通过第1角速度指令来使所述第1臂转动；第1惯性传感器，其被设置于所述第1臂，并且检测所述第1臂的绕所述第1旋转轴的角速度或者加速度；第1角度传感器，其检测所述第1驱动源的旋转角度；第2驱动源，其通过第2角速度指令来使所述第2臂转动；第2角度传感器，其检测所述第2驱动源的旋转角度；第3驱动源，其使所述第3臂转动；第2a惯性传感器，其被设置于所述第3臂，并且检测所述第3臂的绕所述第2旋转轴的角速度或者加速度；第3角度传感器，其检测所述第3驱动源的旋转角度；第1驱动源控制单元，其反馈第1校正分量来控制所述第1驱动源，所述第1校正分量根据从所述第1惯性传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1和从所述第1角度传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1m而被导出；以及第2驱动源控制单元，其反馈第2校正分量来控制所述第2驱动源，所述第2校正分量根据从所述第2a惯性传感器得到的所述第3臂的所述第2旋转轴的角速度ωA3、从所述第2角度传感器得到的所述第2臂的所述第2旋转轴的角速度ωA2m、以及从所述第3角度传感器得到的所述第3臂的所述第3旋转轴的角速度ωA3m而被导出。