[发明专利]一种多机器人协调控制装置及其方法有效
| 申请号： | 201310345024.6 | 申请日： | 2013-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN103433926A | 公开（公告）日： | 2013-12-11 |
| 发明（设计）人： | 朱文亮;花磊;洪草根;窦新民 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 222006*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人协调控制装置及其方法。该装置包括工控计算机、运动控制器、上料机器人控制器、板料加工设备、下料机器人控制器、上料机器人、下料机器人；所述工控计算机与运动控制器连接，运动控制器与上料机器人控制器连接，板料加工设备分别与上料机器人控制器和下料机器人控制器连接，上料机器人控制器与上料机器人连接，下料机器人控制器与下料机器人连接；通过读取存储在运动控制器中工序寄存器中的值，判断加工设备是否正在对物料进行加工，若否则上料机器人执行上料任务，而下料机器人则处于等待状态，上料完毕时工序寄存器中的值被取反，则下料机器人执行下料任务。本发明使多机器人加工过程更具连贯性，大大提高了生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 协调 控制 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种多机器人协调控制装置，其特征在于，包括工控计算机（1）、运动控制器（2）、上料机器人控制器（3）、板料加工设备（4）、下料机器人控制器（5）、上料机器人（7）、下料机器人（9）；所述工控计算机（1）的网口通过网线与运动控制器（2）的输入端网口连接，运动控制器（2）的输出端网口通过网线与上料机器人控制器（3）的网口连接，板料加工设备（4）分别通过网线与上料机器人控制器（3）和下料机器人控制器（5）连接，上料机器人控制器（3）的控制输出端与上料机器人（7）连接，下料机器人控制器（5）的控制输出端与下料机器人（9）连接；工控计算机（1）发出运行指令给运动控制器（2），运动控制器（2）首先通过上料机器人控制器（3）控制上料机器人（7）完成上料任务、然后控制板料加工设备（4）加工物料、最后通过下料机器人控制器（5）控制下料机器人（9）完成下料任务。
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