[发明专利]一种移动机器人远程操控装置及其操控技术

摘要

本发明公开了一种移动机器人远程操控装置，其特征在于：包括机器人现场部分和远程控制部分；所述机器人现场部分包括：导航模块、视频采集模块、无线通信模块、运动控制模块和安全模块；所述远程控制部分包括多目视觉采集模块、图像处理模块、控制数据运算模块和无线通信模块。本发明还提供了一种移动机器人远程操控技术，步骤如下：a）人体手臂图像的采集和特征提取；b）人体手臂和手掌运动轨迹跟踪和特征点空间移动数据的获取；c）机器人手臂和手掌运动控制指令的换算和无线输出。本发明使用方便，智能程度高，视觉传感器相对于数据手套成本要低得多，便于推广应用。

主权项

一种移动机器人远程操控装置，其特征在于：包括机器人现场部分和远程控制部分； 所述机器人现场部分包括：导航模块、视频采集模块、无线通信模块、运动控制模块和安全模块；所述远程控制部分包括多目视觉采集模块、图像处理模块、控制数据运算模块和无线通信模块； 导航模块，机器人通过自主导航方式或人工遥控移动到目标附近； 视频采集模块，机器人自带监控摄像头用于实时传输目标附近的监控视频； 无线通信模块，用于监控视频的传输和机器人手臂运动控制指令的获取； 运动控制模块，根据运动控制指令控制机器人手臂各关节执行相应的动作； 安全模块，机器人自身安全状态的监测和控制指令的校验； 远程控制部分包括： 多目视觉采集模块，用于实时跟踪人体手臂和手掌的运动姿态； 图像处理模块，用于人体手臂和手掌特征点的识别提取和关键特征点运动轨迹的跟踪； 控制数据运算模块，根据人体手臂和手掌的运动轨迹计算机器人手臂各个关节的运动控制数据； 无线通信模块，接收现场的监控视频和发送机器人控制指令。