[发明专利]一种自动循迹避障的仓储运输小车

摘要

本发明公开一种自动循迹避障的仓储运输小车，在仓库地面上设置黑线，并将其余地面刷成白色，车头下方的红外线传感器向下发出光线并接收反射光线，根据黑线和白色地面反射光线的不同来判断仓库货物运输小车是否偏离黑线，并控制小车回到设定黑线上，实现循迹功能；通过车头中间正上方的摄像头和超声波传感器来测量小车距离障碍物位置和距离，以此计算出最优避障路线，并结合小车左右两边红外线传感器和光电编码器，绕过障碍物回到黑线上，实现避障功能。本发明简单方便，可靠性高，成本低廉，实用性强，能够满足仓库货物自动运输的需要。

主权项

一种自动循迹避障的仓储运输小车，包含小车本体，其特征在于小车本体上设有摄像头、单片机、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块和车载电源，其中摄像头和超声波传感器安装在小车车头中间正上方，发射方向为小车的正前方，8对红外线传感器等距离横向安装在小车车头下面，发射方向为小车正下方，4对红外线传感器分别安装在小车的车身四角的侧面，发射方向为小车的两侧；单片机分别与摄像头、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连，车载电源分别与摄像头、单片机、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连。