[发明专利]一种二维定常风速场中多机器人的寻迹编队控制方法

摘要

本发明是一种二维定常风速场中多机器人的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)计算风速场中机器人的总偏航角度和总线速度；b)由轨道函数计算寻迹误差；c)由轨道函数和弧长参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长和速度；d)由邻居信息设计总偏航角速度和总线加速度使得寻迹误差和队形达到设计要求，并保证机器人本身的速率大于风速；e）由总偏航角速度和总线加速度求解机器人本身期望角速度和控制力；f）计算真实与期望角速度的误差，设计机器人的控制力矩；g)由伺服系统来完成机器人的运动控制。该方法简单可靠、精度较高，对与时间无关的二维风速矢量描述的欧拉风速场和轨道函数描述的轨道尤其适用，可用于野外信息采集等。

主权项

一种二维定常风速场中多机器人的寻迹编队控制方法，其特征在于：定常风速场是指与时间无关的二维风速矢量描述的欧拉风速场，并且机器人的运动轨道是用轨道函数描述的，该方法包括如下步骤：a).由风速矢量计算风速场中机器人的总偏航角度和总线速度；b).由轨道函数计算寻迹误差；c).由轨道函数和弧长参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长和在轨速度；d).由通信得到的邻居信息，设计总偏航角速度和总线加速度使得寻迹误差和队形达到设计要求，并保证机器人本身的速率大于风速；e).由总偏航角速度和总线加速度联列求解机器人本身期望角速度和控制力；f).计算真实与期望角速度的误差，设计机器人的控制力矩；g).由伺服系统来完成机器人的运动控制。