[发明专利]十二自由度四面体机器人

摘要

本发明公开一种十二自由度四面体机器人，机构包括四个顶点组件（I、II、III、IV）和六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6），顶点组件I 上的三个法兰分别和第一，第三，第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一，第二，第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III 上的三个法兰分别和第二，第三，第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四，第五，第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件( I、II、III、IV)的结构和尺寸相同，所述的六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；通过上述的连接，该机构能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动和转向。

主权项

十二自由度四面体机器人，其特征在于，该十二自由度四面体，由四个顶点组件（I、II、III、IV）和第一至第六支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6）组成；每个顶点组件上均设有三个法兰，具体连接关系为:顶点组件I 上的三个法兰分别和第一、第三、第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一、第二、第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III 上的三个法兰分别和第二、第三、第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四、第五、第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件（I、II、III、IV）的结构和尺寸相同；所述的六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6）的结构和尺寸相同。