[发明专利]类双A字臂悬挂式机器人胯部侧偏减震系统

摘要

本发明公布了一种四足机器人的胯部侧偏减震系统。该系统位于连接机器人大腿和躯干的胯部，可同时实现减震和支持机器人腿部侧偏运动的功能。本发明从生物运动功能仿生原理出发，模仿四足动物肩部和胯部的结构特点和运动功能实现多足机器人的腿部侧偏运动，同时保证机器人具有足够的缓冲吸振能力。为了圆满实现上述目标，我们设计了类双A字臂悬挂式多足机器人胯部侧偏减震系统。该系统依托四连杆机构骨架，拉伸弹簧和侧偏驱动装置等部件，可以完成多足机器人胯部的侧偏运动和减震功能。四连杆机构骨架具有很好的稳定性，配合丝杆传动可以完成侧偏运动，提高了多足机器人全系统的稳定性，取得较好的仿生效果，也极大提高了机器人的灵活性。

主权项

一种类双A字臂悬挂式机器人胯部侧偏减震系统，其特征在于，机构由可变机架四连杆系统构成，躯干外伸于两根连杆之间并与上侧连架杆间用拉伸弹簧连接；连杆与腿部固连，并承载大腿胯部驱动单元；下连架杆与可控侧偏机构连接。